2016 Fiscal Year Research-status Report
入力サンプリングに制約をもつ不安定多入出力マルチレート系の閉ループ同定法の開発
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15K00038
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| Research Institution | Osaka Institute of Technology |
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Principal Investigator |
奥 宏史 大阪工業大学, 工学部, 准教授 (20351455)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | 部分空間同定法 / 閉ループ同定 / マルチレート系 / ドローン |
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| Outline of Annual Research Achievements |
28年度について、まず昨年度から引き続きテーマ３に関連して小型無人飛翔体の多入出力系閉ループ同定実験の実験環境の構築を行った。研究計画段階で想定した小型無人ヘリコプタが生産中止のため調達できなくなり、同定対象の小型無人飛翔体にARドローンを導入した。ホバリング飛行において、試行錯誤により設計したPID制御器を初期制御器として安定化した下で閉ループ同定を実施し、得られた同定モデルを用いて最適レギュレータと状態観測器で構成されたフィードバック制御器を設計した。さらに、その制御系の下で再び閉ループ同定実験を実施して、得られた同定モデルを下に制御器を再設計して制御系を更新し性能向上を達成した。この研究内容をまとめ、指導する学生が第60回システム制御情報学会研究発表講演会で口頭発表した。
つぎに、テーマ１のマルチレート閉ループ部分空間同定法の開発に取り組んだ。同定対象としてARドローンを想定する。このとき、モーションキャプチャシステムにより対象の観測出力である位置姿勢情報は10ms間隔でサンプルされる。一方で対象への入力指令値はそれよりも早い周期で与えることが可能である。つまり、対象は出力アンダーサンプリングな系とみなせる。本研究では、研究代表者の既存の研究成果である閉ループ部分空間同定法にリフティング技術を組み込んだマルチレート系に対する閉ループ部分空間同定法を提案した。この研究内容をまとめて、2017年9月にSICE Annual Conference 2017にて指導学生が口頭発表する予定である。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
テーマ１が進展し、多入出力マルチレート系の閉ループ同定に目途がついた。また、実機実験の環境は整っている。
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| Strategy for Future Research Activity |
ドローンを用いた多入出力系マルチレート閉ループ同定実験を早急に実施する。それと並行して、テーマ2について提案手法の同定性能について理論的な解析に着手する。最終年度なので最後に研究成果をまとめ国際会議等で発表する。
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| Causes of Carryover |
研究計画で予定していた国際会議への出席に伴う海外出張旅費の執行が無かったため。
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
海外での国際会議出席および指導学生の派遣を予定しているので渡航旅費で使用する。実験装置でモーションキャプチャシステムの複数台のカメラに不具合が生じているので、それらを買い替えするために使用する。
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