2017 Fiscal Year Research-status Report
入力サンプリングに制約をもつ不安定多入出力マルチレート系の閉ループ同定法の開発
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15K00038
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| Research Institution | Osaka Institute of Technology |
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Principal Investigator |
奥 宏史 大阪工業大学, 工学部, 准教授 (20351455)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2019-03-31
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| Keywords | システム同定 / マルチレート系 / 閉ループ同定 / 部分空間法 / リフティング / ドローン |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究は、入力と出力で異なるサンプル周期をもつ多入出力デュアルレート系に対する閉ループ同定法の開発を目的とする。さらに、同定対象は安定系に限らず不安定系も取り扱う。本年度は、多入出力系の閉ループ同定法として実績のあるMOESP型閉ループ部分空間同定法にリフティング技術を導入することにより、リフティングモデルの同定アルゴリズム、さらに、連続時間モデルの同定アルゴリズムを導出した。提案法について、数値シミュレーションにより有効性を示した。以上の成果について国際会議SICE 2017とMATHMOD 2018にて口頭発表した。さらに、ホバリング飛行する小型無人クワッドコプタの閉ループ同定実験を実施し、実対象に対して提案手法の有効性を実証した。以上の成果をまとめた論文を国際会議SYSID2018に投稿し採択され、2018年度に発表予定である。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
研究目的はおおむね達成され、さらに数値シミュレーションだけでなく実機実験による提案方法の有効性検証も実施した。
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| Strategy for Future Research Activity |
研究成果をまとめたものを関連研究分野の国際会議で口頭発表する。さらに関連研究分野の論文誌に投稿する。
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| Causes of Carryover |
研究成果の発表先を検討した結果、システム同定分野の最も権威のある国際会議(IFAC Symposium on System Identification, SYSID)が相応しいと判断した。しかし当該国際会議は3年ごとに開催され、次回はIFAC SYSID 2018が2018年7月にストックホルムにて開催される。論文はすでに採択されており、研究費をその旅費および参加費に使用する。
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