2017 Fiscal Year Annual Research Report
A study on a pedestrian model for mobile robots in human-robot co-existing environment
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15K00137
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| Research Institution | Tokyo Woman's Christian University |
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Principal Investigator |
加藤 由花 東京女子大学, 現代教養学部, 教授 (70345429)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | 人移動モデル / 移動ロボット / ロボットとの共存 / 案内サービス / 人属性推定 / 屋内環境センシング |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本年度は，ロボットとの相互作用を考慮した人移動モデルの拡張を目指して，（1）人移動モデルへの機械学習手法の組み込み；（2）大規模データセットを用いた評価実験；（3）人と共存する環境で動作するロボットサービスへの提案手法の適用，という3つの研究課題に取り組んだ．ここでは，SFMに基づくモデルベースの手法を，ニューラルネットワークやSVMを用いた機械学習ベースの手法に拡張することにより，高精度で汎用的な予測手法を構築し，データセットを用いた評価実験により手法の有効性を検証した．また，据え置き型の受付ロボットを対象に，環境情報の推定結果をロボットと人のインタラクションに利用するサービスを提案し，移動だけでなく，人と共存する環境で動作するロボットサービスへの研究提案の適用可能性を示した．
研究期間全体では，当初の目的であったモデルベースの人移動モデルの提案を行った上で，近年のニューラルネットワークをはじめとした機械学習技術の進展に伴い，アルゴリズムの見直しを行い，機械学習ベースの予測手法としてモデルの再構築を行った．また，当初，提案手法は人の案内を行う誘導ロボットへの適用を前提としていたが，コミュニケーションロボット等，人とのインタラクションを行うロボットの急激な普及に伴い，手法の適用範囲を拡張したサービス提案を行った．ロボットは急速に人々の日常生活の場に入り込んできているが，パーソナルサービスを行うロボットには安全性の確保，特に人との衝突回避が重要な研究課題になっており，本研究で提案した人移動モデルは，この問題を解決するための重要な役割を果たすと考えられる．
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