2015 Fiscal Year Research-status Report
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15K00363
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| Research Institution | Tohoku Gakuin University |
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Principal Investigator |
郷古 学 東北学院大学, 工学部, 教授 (30447560)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
金 天海 岩手大学, 工学部, 准教授 (30424815)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | 知能ロボット / ヒューマンロボットインタラクション |
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| Outline of Annual Research Achievements |
快適な住環境や職場環境の実現には，清掃や整頓が不可欠である．特に，使用した道具を所定の場所に片付ける，いわゆる「整頓」は，その環境における作業者の作業効率を向上させることが知られている．近年「お掃除ロボット」の普及など，清掃の自動化は進められている．一方で整頓は，一般に対象となる物体(道具) やそれらを仕舞う場所が多岐に渡るため，タスクの定型化が困難であり，その自動化は未だ実現していない．そこで本課題では，整頓を物体の認識と搬送という二つのサブタスクに分け，それらをロボットと人間とで分担して行う協調型のシステムの構築を目指す．提案システムの実現により，整頓作業の効率化や習慣化を図ることが期待でき，快適な環境の実現につながる．
本研究の具体的な実施事項は，追加学習可能な物体識別モデルの構築，搬送の動機付けにつながるインタラクションの解明，整頓システムの開発の3つである．
このうち初年度は「追加学習可能な物体識別モデルの構築」主に取り組んだ．具体的には，申請者らがこれまでに提案してきた物体識別モデルを改良することで，追加学習が可能なモデルを構築するというものである．結果として，追加学習を実現する上で必須となる，高速な学習を実現できるアルゴリズムを提案することができた．
また，次年度以降に予定していた実ロボットと人間とのインタラクション実験の予備実験も実施することができた。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
初年度に予定していた物体識別モデルの構想もまとまり、次年度以降に予定していた被験者によるインタラクション実験の予備実験も実施しているため、順調に進展しているといえる。
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| Strategy for Future Research Activity |
今後も、予定通りに研究を推進していく。特に研究分担者と連携研究者とのミーティングを密に行い、お互いの研究成果の共有と、議論に時間を割く予定である。
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| Causes of Carryover |
国際会議等への出席の予定が延期になったため
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
本年度開催される国際会議への出席に使用する予定である
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