2015 Fiscal Year Research-status Report
高度なマニピュレーション作業における失敗からの回復技能の解明
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15K00370
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| Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
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Principal Investigator |
中村 晃 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (30357660)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
永田 和之 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (10357634)
原田 研介 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究グループ長 (50294533)
山野辺 夏樹 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (90455436)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | エラーリカバリー / リペアロボット / マニピュレーション / グリッパ / 2指ハンド / プランニング / センシング / モデリング |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究課題は、ロボットタスクの階層化とエラーのクラス化の考え方をエラーリカバリーに取り入れ、効率の良いエラーリカバリー経路を導出すること、並びに、リカバリーに最適なセンシング方法を導出することを目的としている。当該研究期間（3年間）では、(1)電気製品等家庭で扱う製品のリペアを行うロボットシステムの構築、(2)エラー状態の分析、(3)効率の良いエラーリカバリー経路の解明、(4)エラーリカバリーに適したセンシング方法の解明、の4テーマに取り組むことになっている。
平成27年度はそれら4テーマのうち、主として(1)の「電気製品等家庭で扱う製品のリペアを行うロボットシステムの構築」が行われた。これは計画通りである。平成28年度以降の(2)～(4)の3テーマについては理論展開・実機実験並びに外部発表が成果となる研究テーマであるが、(1)についてはロボットアーム先端に取り付ける２指ハンドの設計および製作がテーマとなっている。すなわち、平成27年度で本研究課題の実証実験に必要なグリッパを設計・製作し、平成28年度以降それを使って理論展開と実験を行う流れになっている。
当初の予定通り、平成27年度一年間を使って２指ハンドを設計・製作した。市販の２指ハンドは開閉のみを行うものがほとんどであり、２指の開き幅等を調節できるものの入手は難しい。エラーリカバリーの実証実験にはそれらのことができる高機能なハンドが必要であり、自ら設計することによって開閉幅を精度良く指定できる２指ハンドを作り上げた。これによって、平成28年度以降に行うテーマのロボット実験に本グリッパを適用でき、今後の本課題の流れに弾みがつく。
一方、エラーリカバリーに関する論文発表も行った。ロボットプログラムの再利用性をテーマにするもので、これは(3)の「効率の良いエラーリカバリー経路の解明」に関係するものである。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
1: Research has progressed more than it was originally planned.
Reason
平成27年度に実施予定の研究テーマ(1)の「電気製品等家庭で扱う製品のリペアを行うロボットシステムの構築」について、計画通り２指ハンドの設計および製作が順調になされた。出来上がったグリッパは２指の開閉幅を非常に精度良く指定でき、これにより平成28年度以降に行う予定のロボット実験で本グリッパが大きな活躍をみせることが期待されるため。
また、平成28年度以降に行う予定の研究テーマ(3)の「効率の良いエラーリカバリー経路の解明」に関係した論文の発表も行った。本発表の時期は最初に提出された研究計画で書かれたものより進んでおり、この点も当初の計画以上に進展していると判断した理由になっている。
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| Strategy for Future Research Activity |
平成27年度の研究テーマ(1)の「電気製品等家庭で扱う製品のリペアを行うロボットシステムの構築」で、２指ハンドの設計・製作がなされ、２指の開閉幅を精度良く指定できるグリッパが出来上がった。
平成28年度以降は、3つの研究テーマ（2)エラー状態の分析、(3)効率の良いエラーリカバリー経路の解明、(4)エラーリカバリーに適したセンシング方法の解明 を行うことになっている。製作した２指ハンドを十分に有効利用してそれらの理論展開の実証実験を行う。さらに、新たな研究テーマが出てきたら、それにも臨機応変に対応できるようにする。
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| Causes of Carryover |
物品費（備品並びに消耗品にかかった費用）が交付決定額に完全に収まらず、少額ではあるが余る形になってしまったため。
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
平成28年度の物品費（備品または消耗品の予算）に加算し利用する。
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Research Products
(1 results)
