2016 Fiscal Year Research-status Report
高度なマニピュレーション作業における失敗からの回復技能の解明
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15K00370
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| Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
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Principal Investigator |
中村 晃 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (30357660)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
永田 和之 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (10357634)
原田 研介 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 特定フェロー (50294533)
山野辺 夏樹 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (90455436)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | エラーリカバリー / リペアロボット / マニピュレーション / グリッパ / 2指ハンド / プランニング / センシング / モデリング |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究課題は、ロボットタスクの階層化とエラーのクラス化の考え方をエラーリカバリーに取り入れ、効率の良いエラーリカバリー経路を導出すること、並びに、リカバリーに最適なセンシング方法を導出することを目的としている。当該研究期間（3年間）では、(1)電気製品等家庭で扱う製品のリペアを行うロボットシステムの構築、(2)エラー状態の分析、(3)効率の良いエラーリカバリー経路の解明、(4)エラーリカバリーに適したセンシング方法の解明、の4テーマに取り組むことになっている。
平成27年度（1年目）はそれら4テーマのうち、主として(1)の「電気製品等家庭で扱う製品のリペアを行うロボットシステムの構築」が実施され、具体的にはロボットアーム先端に取り付ける２指ハンドの設計および製作が行われた。平成28年度以降（2～3年目）は、(2)～(4)の3テーマについて理論展開並びに外部発表を行い、さらに(1)の平成27年度に設計・製作したグリッパを用いて本研究課題の実証実験を行う流れになっている。
当初の予定通り、平成27年度一年間を使って２指ハンドを設計・製作した。そして2年目の平成28年度は、(2)エラー状態の分析と(4)エラーリカバリーに適したセンシング方法の解明のそれぞれのテーマに対して、一本ずつ国際会議で研究発表を行った。なお、前者の発表に関しては(3)効率の良いエラーリカバリー経路の解明のテーマにも踏み込んでおり、その結果、実際には(2)～(4)の3テーマについて理論展開並びに外部発表を行っている。
なお、平成29年度（3年目）は、実際の電気製品等家庭で扱う製品のリペアを行うロボットシステムに適用できるよう、これまでに導出した理論体系を統合し、かつ、外部発表を行うこと、並びに、製作したグリッパを用いて実証実験を行うことである。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
平成27年度（1年目）に実施予定であった研究テーマ(1)の「電気製品等家庭で扱う製品のリペアを行うロボットシステムの構築」については、計画通り２指ハンドの設計および製作が順調になされた。
また、平成28年度以降（2～3年目）は、(2)エラー状態の分析、(3)効率の良いエラーリカバリー経路の解明、(4)エラーリカバリーに適したセンシング方法の解明 の3つのテーマについて理論展開及び外部発表を行う予定になっている。このうち、研究テーマ(3)については平成27年度（1年目）に論文の発表を行い、研究テーマ(2)と(4)については平成28年度（2年目）に国際会議において発表を行った。
以上のように、平成27年度（1年目）と平成28年度（2年目）に関しては、当初の計画通り順調に進展していると判断できる。
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| Strategy for Future Research Activity |
平成27年度（1年目）、研究テーマ(1)の「電気製品等家庭で扱う製品のリペアを行うロボットシステムの構築」で、２指ハンドの設計・製作がなされ、２指の開閉幅を精度良く指定できるグリッパが出来上がった。
平成28年度以降（2～3年目）は、3つの研究テーマ（2)エラー状態の分析、(3)効率の良いエラーリカバリー経路の解明、(4)エラーリカバリーに適したセンシング方法の解明 を行うことになっているが、平成28年度までにそれぞれのテーマについて論文や国際会議において発表を行った。
平成29年度（3年目）の目標は、(2)～(4)の3テーマに関する理論を発展的に統合し、実際のリペアロボットにおいて適用できるようにすることである。また、そこで導出された新しい理論体系について論文や国際会議で発表を行うことも重要である。
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| Causes of Carryover |
国際会議における参加・発表のための旅費及び学会参加費が当初の計画より少額で済み、余る形になってしまったため。
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
平成29年度の旅費及び学会参加費、並びに、論文投稿料に加算し利用する。
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