2017 Fiscal Year Annual Research Report
Explication of the error recovery technique in an advanced manipulation
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15K00370
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| Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
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Principal Investigator |
中村 晃 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員 (30357660)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
永田 和之 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員 (10357634)
原田 研介 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 特定フェロー (50294533)
山野辺 夏樹 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員 (90455436)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | エラーリカバリー / リペアロボット / マニピュレーション / グリッパ / 2指ハンド / プランニング / センシング / モデリング |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究課題は、ロボットタスクの階層化とエラーのクラス化の考え方をエラーリカバリーに取り入れ、効率の良いエラーリカバリー経路を導出すること、並びに、リカバリーに最適なセンシング方法を導出することを目的としている。当該研究期間（3年間）では、(1)電気製品等家庭で扱う製品のリペアを行うロボットシステムの構築、(2)エラー状態の分析、(3)効率の良いエラーリカバリー経路の解明、(4)エラーリカバリーに適したセンシング方法の解明、の4テーマに取り組むことになっている。
平成27年度（1年目）はそれら4テーマのうち、主として(1)の「電気製品等家庭で扱う製品のリペアを行うロボットシステムの構築」が実施され、具体的にはロボットアーム先端に取り付ける２指ハンドの設計および製作が行われた。
平成28年度（2年目）は(2)～(4)の3テーマについて理論展開並びに外部発表が行われた。具体的には、(2)エラー状態の分析と(4)エラーリカバリーに適したセンシング方法の解明のそれぞれのテーマについて一本ずつ国際会議で発表を行った。なお、前者においては(3)効率の良いエラーリカバリー経路の解明のテーマにも踏み込んでいる。
平成29年度（3年目）は、実際の電気製品等家庭で扱う製品のリペアを行うロボットシステムに適用できるよう、これまでに導出した理論体系を統合し、外部発表を行った。具体的には、(2)～(4)の3テーマについて発展的な理論を展開したものを論文（英文2件）と国際会議（1件）で発表を行った。
電気製品等家庭で扱う製品のリペアを行うロボットは複雑な作業を要求される。それゆえ、作業の失敗が比較的多く発生する。本研究テーマで導き出されたエラーリカバリーの理論は作業の失敗から回復するための新しいアイデアを提供するものであり、ロボットが行う難しい作業に対する信頼性の向上に貢献する。
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