2017 Fiscal Year Annual Research Report
Teaching materials development for the purpose of the service robot
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15K00947
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| Research Institution | Osaka Prefecture University College of Technology |
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Principal Investigator |
藪 厚生 大阪府立大学工業高等専門学校, その他部局等, 教授 (90413806)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | 教材用ロボット製作 / 自己位置推定 / RGB-Ｄセンサ / アーム制御 / ロボット実習 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
これまでに製作した２台のロボットを用いて，平成２９年５月から６月にかけて大阪府大高専５年生に対し実験実習の授業を実施した．授業では，RGB-Dセンサによる対象物の検出と位置の測定，およびアームの制御，全方位カメラによる自己位置推定，レーザーレンジセンサによる環境認識，そして最後にこれらを統合してロボットの移動と対象物の運搬を行った．またそれぞれの実習に対し実習書を作成した．実習の内容は，基礎的なものとし，サービスロボットに必要な要素技術に触れ，その概要を理解するものとした．実習はこちらの想定していた通りに行えたが，内容に対し少し時間が不足していたところも見受けられた．実習後にアンケートを実施し，それぞれの要素技術に対する理解度などを調査した．結果は基礎的な内容にしたこともあり，良好であった．応用的な課題の脚車輪による階段昇降については，高専専攻科の卒業研究として学生に取り組んでもらった．その結果，１段の段差ではあるが，昇降が可能なことを実験で確認した．この際に脚車輪のみでは，脚の動作が複雑になり時間がかかるため，対策として補助脚を追加した．補助脚を用いることによって脚の動作が簡単になり，時間を短縮できることを実験で確認した．
製作したロボットを用いた実習の結果，アンケートにより学生はサービスロボットに対しより強く興味をもつようになったことがわかった．これは情報として知っていることから実際にロボットに触れることで，興味がより強くなったものと考えられる．開発した教材用サービスロボットが実習を通してロボットに対するモチベーションの向上と新しい要素技術の理解に役立っていることは確かである．よってこの研究の目的は達成できたと考える．
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