2015 Fiscal Year Research-status Report
作業意図を考慮したパワー増幅型マスタ・スレーブシステムのスケーリング則
| Project/Area Number |
15K05893
|
|---|
| Research Institution | Gifu University |
|---|
Principal Investigator |
毛利 哲也 岐阜大学, 工学部, 准教授 (40418728)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2018-03-31
|
| Keywords | 知能機械 / 知能ロボティックス |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
宇宙空間や原子炉等、人間の立ち入りが困難な極限環境では、人間型ハンドロボットによる巧緻な作業の実現が期待されている。しかし、高度な判断を必要とする作業は自律的に人間型ハンドロボットを制御するよりもマスタ・スレーブによる制御が実際的で有用と考える。しかし、重量物が把持可能な人間型ハンドロボットのマスタ・スレーブの研究開発例はない。そこで、本研究では物体との把持・操作を伴う作業で必要不可欠な力・モーメントを考慮したパワー増幅型マスタ・スレーブシステムのスケーリング則を研究する。本研究の成果は、原子力・海底・宇宙等の極限環境でのロボット遠隔操作、ヒューマノイドロボットへの作業教示、医療分野での遠隔触診など、幅広い応用へ展開できる。
平成２７年度は，①シミュレーションシステムの構築，②パワー増幅型マスタ・スレーブシステムの構築について実施した。①では、ロボットハンドの動作を模擬したCGシミュレーションシステムを構築した。構築したシミュレーションシステムは、実機を用いた実験においてスレーブ側のハンドロボットの状況を操作者に提示するモニタとしても次年度以降に活用する。②では，人間よりも高い指先力50Nを有する高出力な人間型ロボットハンドをスレーブに用いてパワー増幅型マスタ・スレーブシステムを構築した。構築したシステムは、次年度以降に提案するマスタ・スレーブシステムのスケーリング則の操作感等の心理的評価も実施する。
|
| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
平成２７年度の目標と設定したシミュレーションシステムの構築、パワー増幅型マスタ・スレーブシステムの構築の研究を進めた。しかし，実験機の問題により一部の研究に遅れが生じたが研究課題の大半は計画通り進めている．
|
| Strategy for Future Research Activity |
前年度に得られた結果に基づき、平成２８年度は従来のスケーリング則を3次元の力覚提示を伴うマスタ・スレーブシステムに適用する。また、力・モーメントを考慮したスケーリング則の提案してシミュレーションシステムおよび実機にて主観的および客観的に評価する。
|
| Causes of Carryover |
予定していた実験用の物品の手配が遅れており，次年度に使用することになった．
|
| Expenditure Plan for Carryover Budget |
手配が遅れている実験用の物品と当初より予定していた直接経費の利用を予定する．
|
Research Products
(2 results)
