2015 Fiscal Year Research-status Report
| Project/Area Number |
15K05894
|
|---|
| Research Institution | Nagoya University |
|---|
Principal Investigator |
香川 高弘 名古屋大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (30445457)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
宇野 洋二 名古屋大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (10203572)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2018-03-31
|
| Keywords | 装着型ロボット / 学習制御 |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
本年度では、まず歩行補助ロボットを用いて歩行している間の腕の支持力を計測するシステムを構築し、腕の負担を定量化した。歩行中に最大で10kgf程度の力で身体を支えていることがわかった。また、同一の歩行パターンであっても力の積分値に10%程度のばらつきがあることがわかった。また、モーションキャプチャシステムを導入して歩行中の体幹や腕の動作を計測する環境の構築を進めた。
学習アルゴリズムについて、歩行パターンを特徴付ける経由点パラメータを勾配法を元に修正する方法について検討した。具体的には、ばらつきのあるデータから評価関数が減少する勾配（ヤコビアン）を推定する手法を検討した。数値実験において、複数の試行を繰り返すことでヤコビアンを推定し評価関数を低減する経由点パラメータの修正量を計算できることを確認した。
|
| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
歩行補助ロボットを用いた歩行中の身体負荷の定量化について、計測環境の構築がおおむね完了している。また、学習制御のアルゴリズムに着手し、数値実験においてその有効性と問題点を確かめた。以上から当初の研究計画の通りに研究が進展していると考える。
|
| Strategy for Future Research Activity |
モーションキャプチャシステムのカメラの台数が不足して歩行動作全体を計測できないという問題が生じたため、28年度にカメラを追加して計測システムを改善する。また、学習制御アルゴリズムでは、歩行パラメータの修正量を精度よく推定するために多くの繰り返し試行が必要となるという問題があることがわかった。28年度において、より効率的な学習のためにアルゴリズムを改善するとともに、実機での安全性を確保した後、学習制御の実機試験を実施する予定である。
|
| Causes of Carryover |
購入物品の変更に伴い次年度使用額が生じた。
|
| Expenditure Plan for Carryover Budget |
歩行動作を計測するためのカメラが不足することがわかったため、カメラを追加で購入する。
|
