2017 Fiscal Year Annual Research Report
Development of a snake-like robot realizing three dimensional motion with obstacle aided behavior
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15K05898
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| Research Institution | Okayama University |
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Principal Investigator |
亀川 哲志 岡山大学, 自然科学研究科, 講師 (80432623)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | ヘビ型ロボット / ３次元運動 / 螺旋捻転運動 / 接触センサ / 反射行動 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
ヘビ型ロボットは細長い構造であるので狭隘地や複雑な構造物に進入して探索をするロボットとしての応用が期待されている．これまでにも多種多様なヘビ型ロボットが研究開発されているが，複雑な環境で適応的に移動できるヘビ型ロボットは実現されておらず，これが実用化にむけた大きな障害であると考えられる．これまで研究開発されてきたヘビ型ロボットは環境とインタラクションをするためのセンサを実装しているものはほとんどなく，反射的な行動によりヘビ型ロボットを推進させる研究報告はほとんどない．我々はこれまでの研究において，２次元平面内において反側抑制と呼ぶ反射行動により障害物が密に存在する環境下において効率よく移動するヘビ型ロボットのアルゴリズムを提案し，接触センサを搭載した２次元ヘビ型ロボットによる検証を進めているところである．そこで本研究ではさらにこれを推し進め，環境とインタラクションするための接触センサを備えた３次元ヘビ型ロボットを構築し，この活用方法について検討する．平成２９年度においては，螺旋捻転運動により配管内部を移動するヘビ型ロボットについて，接触センサの値により曲管を判別するアルゴリズムを提案し，実機実験によりその有効性を確認した．また，ロボットを構成するすべてのリンクに接触センサを搭載するように３次元ヘビ型ロボットを改良した．新たに構築したヘビ型ロボットを使い，複雑な経路の配管を移動できることを確認した．さらに，螺旋捻転運動により配管内を移動するヘビ型ロボットが同時に清掃もすることのできる可能性に関する検討や，ヘビ型ロボットが配管外周を移動する際に分岐点をすり抜けるための螺旋縦波推進の提案なども行った．
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