2017 Fiscal Year Annual Research Report
Measurement and evaluation of care postures using small gyro sensors based on the ill-conditioned problem of the inverse kinematics.
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15K05916
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| Research Institution | Doshisha University |
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Principal Investigator |
横川 隆一 同志社大学, 生命医科学部, 教授 (70220548)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | 介護支援 / 姿勢計測 / 腰痛防止 / ロボティクス |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究の目的は、介護作業者の姿勢を簡便に計測し、その計測結果から作業者の介護姿勢の特徴を数値で表すとともに、その数値を基に作業姿勢の良し・悪しを判定する便利なシステムを開発することです。対象の作業は、要介護者を車椅子からベットサイドへ、あるいはその逆の動作としました。介護作業では時間順序で作業手順が決められています。作業者の腕、上体、腰部、および脚が動作できる範囲はあらかじめ調べられます。それらを考慮することで、腰部（第2仙椎）、および上体（第12胸椎棘突起）に装着した2台の小型ワイアレスジャイロセンサ（ATR-Promotions社製 TSND121）だけの計測から、作業者の姿勢を推定・評価できました。計画では、その推定には、階層型ニューラルネットワークを用いることにしていました。しかし、実験したところ、その推定結果やシステムの簡素化など実用性の観点を考慮すると、作業手順や身体的な条件だけで十分に作業姿勢を評価できました。開発した作業姿勢評価システムは、2台の小型ワイアレスジャイロセンサ、パソコン、およびパソコンに接続するUSBカメラからなります。作業後、被験者がパソコンのExcel（Microsoft社）で作業姿勢の評価結果をグラフにより確認できるとともに、撮影された映像からも確認し学習できるシステムとなりました。介護動作の計測を社会福祉法人宇治明星園の協力によって実施しました。開発したシステムの性能を3次元運動計測システム（(株)ノビテック製、VENUS3D）、必要に応じてワイヤレス筋電計測システムおよび6軸力覚センサを用いて調べました。その計測結果および大学研究室の学生を被験者とする介護作業の模擬実験により、開発したシステムの有効性を示すことができました。
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Research Products
(1 results)
