2017 Fiscal Year Annual Research Report
A study on Safety Assistance System for Pedestrians using UWB and Road-to-Vehicle Communication
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15K06121
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| Research Institution | Tokyo University of Science |
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Principal Investigator |
伊丹 誠 東京理科大学, 基礎工学部電子応用工学科, 教授 (70212983)
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| Project Period (FY) |
2015-10-21 – 2018-03-31
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| Keywords | ITS / UWB / 歩車間通信 / 路車間通信 / 高精度測位 / 安全運転支援 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本年度は昨年度までに提案を行い基本性能の評価を行った測位システムの更なる特性向上のための検討を行った。マルチパスが原因で生じる測距誤差を軽減するため，最適な閾値を設定して測距シミュレーションを行った．閾値を超える相関値の複数のピークを検出した場合，先頭のピークの値を検出したタイミングを用いて測距が行われる．最適な閾値を用いて検出することで相関値のピークの最大値が真の位置よりも後ろに存在する場合においても，誤差が小さくなるように測距を行うことができることを確認した。
本システムを用いて複数の歩行者に対して移動を追跡する測位シミュレーションを行った．このとき，複数の歩行者の送信タイミングを制御するために，Slotted ALOHA 方式を用いた．基地局が4つの場合，歩行者が増加するにつれて測位成功率は悪化し，歩行者が4000人の際は50%と低いが，測位誤差に大きな変化は見られなかった．これは同タイミングでパケットを送信する歩行者が増えることで, 測位に必要な3つ以上の測距データが得られない場合が多かった。基地局が8つの場合は，基地局が4 つの場合と比較して，測位成功率は歩行者が増加しても高く保たれており，歩行者数の最大値である4000 人の状況においても80%以上であることが示された．また，歩行者が少ない状況では測位誤差は小さく，歩行者が2500人以上になると測位誤差は大きくなることが示された．これは測位を行う際に歩行者が増加するほど他の歩行者から干渉を受けることが原因である．しかし，歩行者数が最大の4000人の場合においても高確率で測位が行われ，測位誤差は44cm程度であるため，本システムを用いることで歩行者の人数に関わらず歩行者の軌跡を追える精度の測位が可能であり，歩行者に対する安全運転支援システムの実現に向け本測位方式は有効であることが確認された。
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