2017 Fiscal Year Annual Research Report
Variable Resolution Theory for Distributed Systems - Modeling and Total Cost Optimal Control -
| Project/Area Number |
15K06144
|
|---|
| Research Institution | Okayama University |
|---|
Principal Investigator |
平田 健太郎 岡山大学, 自然科学研究科, 教授 (00293902)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2018-03-31
|
| Keywords | モデリング / 可変 / モデル予測制御 |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
むだ時間系のモデル表現と偏微分方程式系への拡張に関して, 状態予測制御系の有限極配置の拡張とロバスト性向上についての学術雑誌投稿論文を準備中である.
多分解能モデル表現に関連して, 周波数成分の分離に基づくアシスト制御に関する論文がSICE JCMSI誌に掲載された. また, トルク推定のために時変季節性ARモデルを利用した, アシスト制御系に関する研究を, 国内学会で発表した. 関連する研究として, イナーターを用いたフルパッシブな機構で, トルク脈動に起因するエネルギー効率低下を抑制する方法についても, 国内会議で発表している. 可変構造モデルに関しては, LPV（線形パラメータ可変）モデルの視覚フィードバック系への応用に関する国際会議論文が ASCC2017 に採択され, 共著発表をおこなった. さらに LPVモデル表現に基づくMPC (モデル予測制御) に取り組んでいる British Columbia 大学の Control Engineering Laboratory を訪問し, 可変構造モデルによるMPCについての情報収集・意見交換をおこなった.
モデル予測制御の計算量に関する研究としては, 介護における抱き起しを念頭に置いた, 最適な立ち上がり動作の自動生成についての研究をまとめ, 国際会議 SII2017 にて発表した. さらに, 分岐予測と投機実行によるモデル予測制御のリアルタイム化に関する研究にも着手し, 可到達集合による未来の状態範囲の推定に基づいて必要な並列計算コア数を見積もる枠組みについての結果を国内会議で発表予定である.
|
