2018 Fiscal Year Annual Research Report
Development of operating system of multicopoter using only camera and screen operating for structure inspection
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15K06185
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| Research Institution | Saga University |
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Principal Investigator |
佐藤 和也 佐賀大学, 理工学部, 教授 (30284607)
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2015-04-01 – 2019-03-31
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| Keywords | マルチコプター / 機械学習 / 画像処理 / 自律飛行実験 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
第4期では引き続き，カメラ・画像操作のみによるマルチコプターの自律飛行制御システムの開発にあたった．第3期では4軸の制御を行いつつ，カメラに対して奥行き方向に自律的に飛行できるよう制御実験を進めた．しかしながらマルチコプターに取り付けたマーカーの認識率の低さが問題となった．第4期では機械学習を用いてマルチコプターを認識し，認識した際に画面上に描かれるマルチコプターを囲むボックスの大きさと1つのマーカーのみからYaw角を算出し，4軸自律飛行制御が達成可能であることを確認した．さらに第3期で確立した2つのカメラ映像内をマルチコプターがまたいで自律飛行させる手法を用い，マルチコプターが様々なセンサーを搭載する際に総重量が異なることを見込んで，高さ方向の制御に適応制御法を適用し，2つのカメラ映像内の3次元空間内を自律飛行できることを実機実験により確認した．実機実験に関する研究成果を国際会議で4件，国内会議で3件発表した.さらに研究成果を広く紹介するため，Facebookの研究室ページ，Youtubeの研究室チャンネルにてビデオ映像を用いて実験動画を公開した.
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