2017 Fiscal Year Annual Research Report
Visual Inspection Methodology for Cieling Element Utilizing Robot Technology
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15K06304
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| Research Institution | Ashikaga Institute of Technology |
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Principal Investigator |
仁田 佳宏 足利工業大学, 工学部, 准教授 (10318834)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | 目視検査 / 実構造物 / 天井ふところ内 / 天井 / 検査ロボット / 飛行船 / メカナムホイール |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究は、ロボット技術を利用した狭所および高所の安全性確認のための簡易で実用的な検査手法の実用化を目的として、実施している。本年度は、これまでの研究結果をもとに、(1)マン-マシンインターフェイスを考慮した検査ロボットの操作、(2)目視検査以外の検査手法の開発を目的として行っている。マン‐マシンインターフェイスについては、前年度の成果をもとに、天井ふところ内のためのメカナムホイール小型検査ロボット、飛行船ともに、小型のゲームコントローラーを用いて、検査ロボットもしくは飛行船からの映像を見ながら、簡便に操作できるように拡張している。天井ふところ内の目視検査以外の検査手法として、Lidarによるマッピングを試み、2次元ではあるが、天井ふところ内をマップ化できることを確認し、現状についての有用な情報が得られることを確認している。また、目視検査の拡張として、検査ロボットに天球カメラを搭載し、天球カメラを用いることでより天井ふところ内を簡便に調べられることも確認している。さらに、飛行船の飛行性の拡充を図る目的で、マルチコプターとの融合を試み、飛行船の船体から30cm程度下に離した位置にマルチコプターを接続することで、操作性が向上することも確認している。
本年度の研究成果として、2017年日本建築学会大会およびThe 13th International Workshop on Advanced Smart Materials and Smart Structures Technologyそれぞれで、講演発表を行っている。また、英文のOpen JournalとなるProcedia Engineeringに本研究の研究論文がが掲載されている。
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