2017 Fiscal Year Annual Research Report
Pedestrian indoor localization and navigation using posted information board
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15K12014
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| Research Institution | Tohoku University |
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Principal Investigator |
菅谷 至寛 東北大学, 工学研究科, 准教授 (80323062)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
大町 真一郎 東北大学, 工学研究科, 教授 (30250856)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | 歩行者ナビゲーション / 位置推定 / ユビキタスコンピューティング / computer vision |
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| Outline of Annual Research Achievements |
スマートフォンの普及とともに屋外での歩行者ナビゲーションは我々の生活に欠かせないものとなってきているが，屋内では非常に限られた場所でしか利用できないのが現状である．これは，屋内では衛星による測位が利用できないこと，屋内のマップがあまり整備されていないことが原因である．
本研究では，電子化された屋内マップや測位インフラが整備されていない施設でも，スマートフォン内蔵デバイスだけで，屋内歩行者ナビゲーションを実現することを目指している．利用者向けに出入口やエスカレーター・エレベーター付近に掲示されている案内板内のフロアマップをスマートフォンで撮影し，解析することで電子マップをその場で作成する．これをスマートフォンの内蔵センサのみで相対的な位置の変化を得られる歩行者デッドレコニングと組み合わせることでナビゲーションを実現する．
前年度までに上記の基本フレームワークが動作することを確認し，さらに粒子フィルタの重み付けに改良を加えることで局所的な不正確性を含んだフロアマップへの対応を行っている．しかし，撮影されたマップ領域の抽出は手動または半自動であり人間による作業がが必要だったため，その場で処理を完結させることが難しかった．最終年度には，マップ領域抽出の自動化の検討を行った．その結果，マップの撮影からナビゲーションまでの処理をタブレット内で完結できるようになり，実際にその場で動作するデモを作成することができた．
さらに，情景画像中の天吊り案内板とマップから大まかな絶対位置を推定する手法の基礎的な検討も行った．
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