2015 Fiscal Year Research-status Report
道具による把持物体操作のための疑似力覚提示に関する研究
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15K12083
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
黒田 嘉宏 大阪大学, サイバーメディアセンター, 准教授 (30402837)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
清川 清 大阪大学, サイバーメディアセンター, 准教授 (60358869)
竹村 治雄 大阪大学, サイバーメディアセンター, 教授 (60263430)
吉元 俊輔 大阪大学, 基礎工学研究科, 助教 (00646755)
大城 理 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (90252832)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | 力触覚 / 道具操作 / 非接地 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
近年、現実に忠実な力の提示を行うのではなく、力の提示箇所を限定する、あるいは異なる刺激に置き換えることにより、より軽量で高速の少ないデバイスを用いて疑似的に力覚を実現する研究が盛んに行なわれている。本課題では、日常における箸やピンセットによる道具操作において、ユーザが空間に拘束されない利便性の高い環境を実現することを目標として、疑似力覚提示法の確立を目指した研究課題を行っている。今年度に実施した研究では、これまで実現されていなかった道具先端への外力に伴う感覚を非接地・非装着で実現するための回転機構の設計と機構を応用した箸型デバイスの開発を行った。道具先端にかかる外力が小さい場合、手首や腕に生じる運動感覚は小さくなる。一方、道具の回転中心から離れているため大きなトルクが発生する。その結果、道具を把持する指先は回転中心から近いため、大きな圧力が生じ、強い皮膚感覚が発生する。本研究では、この運動感覚と皮膚感覚のギャップに着目し、強い皮膚感覚を発生させる回転機構を実現した。本研究の成果は、当該分野において最も権威のある国際会議であるIEEE WorldHaptics 2015において口頭発表で採択された。また、SIGGRAPH ASIA2015におけるWorkshop on Haptic Media and Contents Designにも採択され、技術展示を行った。技術展示の様子は、技術系メディアに取り上げられるなど関心を集めた。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
1: Research has progressed more than it was originally planned.
Reason
非接地・非装着で道具先端の外力を提示するという画期的な装置を開発した。これらの成果は、本研究の成果は、当該分野において最も権威のある国際会議であるIEEE WorldHaptics 2015において口頭発表で採択され、また、SIGGRAPH ASIA2015におけるWorkshop on Haptic Media and Contents Designにも採択され、その様子は、技術系メディアに取り上げられるなど関心を集めた。以上より、当初の計画以上に進展しているといえる。
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| Strategy for Future Research Activity |
疑似力覚を用いた場合における、仮想の質量と現実の質量の関係性を明らかにするとともに、温度制御などによる疑似力覚についても調査を行いたい。
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| Causes of Carryover |
国際会議に採択されたため、旅費の支出が増加した。様々な部品を購入し、デバイスの試作を繰り返した。全体としては、ほぼ予算額の使用となった。
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
論文の掲載料等に必要となると考えられる。
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