2015 Fiscal Year Research-status Report
ロボットを手先・指先のように操る～多感覚錯覚現象のロボットシステムへの新展開
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15K12086
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
荒田 純平 九州大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (40377586)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
木口 量夫 九州大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (90269548)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | ヒューマンインタフェース / 錯覚 / マスタスレーブ / 手術ロボット |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本課題では，当初の実験計画通り実施項目１）ロボット・システムの拡張，２）錯覚現象の効果検証，について実施し，成果を得た．
項目１）について，先端にピンセット形状を有するマイクロサージェリに関するタスクを実施可能な双腕型を設計した．次年度に実装し、項目２）の結果を基礎としたタスク実施環境下における錯覚の効果検証等，発展的実験を実施予定である．
項目２）について，力覚提示機能を有するラバーハンドイリュージョンにて用いられるラバーハンド型スレーブ，装着型マスタを開発し，力覚提示が錯覚に与える影響を調べた．
本実験により，力覚提示が錯覚を増強する可能性が示唆され，上記項目１）と連携してより発展的実験を次年度に予定する．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
研究実績の概要の通り、基礎的な錯覚に関する検証と発展的実験のためのロボット実装が予定通り進捗しているため．
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| Strategy for Future Research Activity |
基礎的な錯覚に関する検証と発展的実験のためのロボット実装が予定通り進捗している．
次年度においては，予定通りロボットの実装と検証を実施したい．
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| Causes of Carryover |
ロボット実装において、部品の一部を研究室保有の部品を活用することにより当初予定よりも少額で目標を達成することが出来た。
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
次年度ではより発展したシステム実装が見込まれるため、当該分の予算により研究開発の加速を目指す。
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