2016 Fiscal Year Annual Research Report
Dynamic Brachiation with Aerial Phase in Non-grasping State
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15K12114
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
山川 雄司 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 助教 (90624940)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | ブラキエーション / 運動生成 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では，小型・軽量・高トルクのアクチュエータおよびそれによる高速な運動制御を用いて，サルが木の枝等の空中にある物体を把持しながら振り子運動によって雲梯の要領で移動する「ブラキエーション」運動の実現を目指している．特に，止まることなく連続で滑らかな動作を目指したダイナミックなブラキエーションの実現を目標としている．その実現のために，新しいロボットの開発，ロボットの運動制御の提案，およびこれらを実証する実機実験を行った．
平成28年度は開発したシステムおよび提案手法を用いた実機実験を主として，下記1)－3)について研究を進め，ブラキエーション運動を実現した．
1) 2自由度ブラキエーションロボットシステムの構築：前年度開発したブラキエーションロボットに対して，前年度の基礎実験をベースに詳細なシステム設計を行い，実験環境に適したロボットへ改良した．また，リアルタイムコントローラを導入し，比較的シンプルな構成・構造に特徴を有する実験システムを構築した．
2) 運動軌道のパラメータ調整：前年度提案したロボットに適した運動軌道に対して，実際の運動を加味してパラメータ調整を行った．また，連続したブラキエーションが可能となるようにロボットの各関節の目標角度の導出方法を提案し，運動学シミュレーションによって，並進運動および姿勢制御の妥当性を確認した．また，様々な実験環境にも対応可能であることを同シミュレーションによって確認した．
3) ブラキエーション実験：1)で構築した2自由度ブラキエーションロボットシステムと2)で提案した運動軌道をシステムに実装し，実機実験を行い，ブラキエーションを実現した．さらに，従来のブラキエーションロボットでは困難とされていた重力に逆らって上昇するブラキエーション実験も行い，その実現に成功した．
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