2015 Fiscal Year Research-status Report
新型多機能な水陸両用生物型Mother-sonロボットシステム
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15K12120
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| Research Institution | Kagawa University |
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Principal Investigator |
郭 書祥 香川大学, 工学部, 教授 (40273346)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | 球型 ロボット / 生物型ハイブリッド駆動機構 / 親子ロボット |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究は、生物（ウミガメ）型ハイブリッド駆動機構を基に着想したものであり、開発するロボットシステムは水陸両用の球型Motherロボットと、これに搭載する複数の生物型マイクロロボットとが連携作業を行うことで、複雑な作業を可能にすることが特徴である。
本研究では、開発してきた球型Motherロボットの性能を改良し、クローズドループ制御でロボットをコントロールして、運動精度を高め、MotherロボットとSonロボットの協調作業メカニズムを検証し、複雑な水中環境で高度な作業を行うことが可能な本ロボットシステムの開発を目指す。最終的には、本ロボットシステムを複数用いて協調作業をさせることも検討課題の一つである。開発した本ロボットシステムを用いて、具体的に河川や湖沼などの水質調査などへの応用を主体として、クローズドループ制御で球型Mother ロボットの安定性を高め、陸上では四足歩行運動と水中ではウォータージェットプロペラ駆動モードでの巡航の特性評価を行う。水中の任意の深さでの作業を安定に行うために、球型Mother ロボットに搭載する浮上・沈下装置の基本技術を開発する。また、球型Mother ロボットからSon ロボットの放出・回収装置の基本技術を開発し、実際に水中で本ロボットシステムの評価を行った。具体的には次の項目を行った。
１． 球型Mother ロボットの高安定性の実現
２． 球型Mother ロボットの浮上・沈下装置の基本技術開発
３． Son ロボット（マイクロロボット）を放出・回収する装置の基本技術開発;Son ロボットの放出・回収する作業、水中での本ロボットシステムの実験的評価
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
1: Research has progressed more than it was originally planned.
Reason
以前に開発してきた球型Motherロボットの性能を改良し、クローズドループ制御でロボットをコントロールして、運動精度を高め、MotherロボットとSonロボットの協調作業メカニズムを検証し、複雑な水中環境で高度な作業を行うことが可能な本ロボットシステムの開発を実現した。
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| Strategy for Future Research Activity |
平成２８年度以降では，改良した本ロボットシステムを完成し、球型Mother ロボットからSon ロボットを放出及び回収機能及び球型ロボットに搭載する浮上・沈下装置の確立を行う。また、球型Mother ロボットとSon ロボットとの間の通信・協調作業メカニズムを作り、本ロボットシステムの通信技術を開発し、協調制御を可能にする。さらに、本ロボットシステムを複数用いてこれらの間の通信・協調作業についても検討を行う。最後
は制御インターフェースを用いる遠距離操作の実現である。
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[Presentation] 13.Liwei Shi1, Rui Xiao, Shuxiang Guo, Ping Guo, Shaowu Pan, Yanlin He, “An Attitude Estimation System for Amphibious Spherical Robots2015
Author(s)
Liwei Shi1, Rui Xiao, Shuxiang Guo, Ping Guo, Shaowu Pan, Yanlin He
Organizer
Proceedings of 2015 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, pp.2076-2081
Place of Presentation
Beijing, China
Year and Date
2015-08-02 – 2015-08-05
Int'l Joint Research
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