2017 Fiscal Year Annual Research Report
Feasibility study on Giacometti Robotics
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15K13907
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
鈴森 康一 東京工業大学, 工学院, 教授 (00333451)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | ジャコメッティロボティクス / 軽量ロボット / 長尺ロボット / 人工筋肉 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
これまでのロボット研究は，ひたすら「高機能化・重装備化」を追い求めてきた．これにより数多くの優れたロボットを実現してきたが，一方でロボットの「重量化」と「システムの複雑化」といった問題を招く原因にもなっている．
申請者は，これまでとは真逆とも言える新しい考え方として，「Giacometti(ジャコメッティ)Robotics」を提案した．「超軽量，超長尺，超シンプル」なロボット実現を目指した新しいロボティクスの一領域である．本研究は，具体的なGiacometti Robotを試作，評価することで，その可能性を実証することを目指したものである．
平成27年度には．細脚軽量歩行ロボットを試作した．平成28年度は，(1)細脚軽量歩行ロボットの制御系を開発し，野外での走行試験や階段からの落下試験を行い，GIacometti robotの特徴である「可搬性」，「本質安全性」を実証するとともに，(2)ヘリウムガスで中世浮力化した全長20m，総質量980g，動作軸数20のバルーン型アアームを試作しし高所建造物の模擬試験点検作業を実施し，「可搬性」および「本質安全性」を実証した．
平成29年度は，上記Giacometti robotの改良と動作解析を進めるとともに，従来ロボットとGiacometti robotの中間的な性質(長さ5m，総質量1kg，可搬質量1㎏程度のロボットを試作，評価し，従来ロボットからの連続的な設計手法を明らかにした．
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Research Products
(6 results)
