2016 Fiscal Year Annual Research Report
Walking support based on consideration of the flow of the crowd and psychological interpersonal distance
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15K16409
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| Research Institution | Tokai University |
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Principal Investigator |
村松 聡 東海大学, 情報理工学部, 講師 (70733385)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | 福祉ロボット |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究は、歩行者の流れにのって適切に案内誘導支援可能なロボットシステムを開発するものである。
レーザスキャナ（距離センサー）で計測した歩行者の位置とその時間変化をSocialForceモデルおよび環境で実測した歩行者の流れモデル（確率ポテンシャル場）を用いて予測を行い、これに基づいて適切な距離を保つような経路計画を行うことで、周りの歩行者に心理的負荷を与えずに調和がとれた移動を実現する。本研究では、まず実環境の中で案内誘導などの移動を実現するためのハードウェアの設計・制作を行い、独立2輪操舵方式の手押し車型のロボットを実現した。ロボットにおいては、その大きさや色などについて周囲の歩行者に違和感を与えないためにショッピングカート程度の大きさとし、また色についてもカラーイメージなど感性工学的な解析を行い、心理的負荷を低減するように配慮して制作した。
ロボットの案内誘導のための基礎として、歩行者など多数存在する環境下でも高速かつロバストに状態推定可能な手法を確立し、実際の公道でのデータによりその有効性を確認した。また、歩行者の歩行経路の推移を実際の公道や大学構内で計測し、その推移の仕方に関して確率的なポテンシャル場の作成を行い、歩行者の歩行経路の予測指標となるモデルを作成した。このモデルと歩行者間の経路の進路に関するベクトルモデルに基づく経路計画の手法を実装した。
作成したロボットとシステムについて、つくば市のロボット特区における公道実験において検証を行い、本研究の今後の課題等についての知見を得た。
得られた知見等については、国際会議をはじめ、各種学術講演会にて発表を行った。
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Research Products
(7 results)
