2016 Fiscal Year Research-status Report
概周期運動に対する高効率なパワーアシスト制御法の確立
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15K18096
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| Research Institution | Fukuoka University |
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Principal Investigator |
畑田 和良 福岡大学, 工学部, 助教 (10709356)
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2015-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | パワーアシスト / 概周期運動 / 外乱オブザーバ / ゲインスケジューリング |
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| Outline of Annual Research Achievements |
平成28年度は, ゲインスケジューリング型の周期外乱オブザーバを用いることにより概周期脈動を抑制する高エネルギー効率パワーアシスト制御法を検討した. このアシスト法を電動アシスト自転車へ実装し, 機械でのペダリングによって得た検証結果が国際会議論文(2016 IEEE 14th International Workshop on Advanced Motion Control)に採録された. 現在はこれを発展させた, ヒトによるペダリングで得た検証結果を論文誌(SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration)に投稿中である. これに加えて, 時変季節性ARモデルによるヒトの運動予測に基づくパワーアシスト法についても引き続き研究している.
また, 周期外乱オブザーバに用いられているゲインスケジューリング制御について, 計測出力に誤差が含まれる場合へ適用できるように拡張を検討した. これまでに, 倒立振子の重心が変動することを想定したモデルを用いて数値シミュレーションで検証しており, この結果を国際会議へ投稿する準備を進めている. これと並行して, 実機による検証の準備も進めている. さらに, 概周期的な脈動を抑制するという観点で, チューブポンプの吐出量に内在する脈動の抑制についても検討している. 現在は, ポンプ内のチューブを圧迫する複数のローラが独立して作動する機構を設計し, 試作している.
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
研究実績の概要で述べた通り国際会議や論文誌で研究成果を発表したり, 派生した研究が進んでいるものの, 主目的である概周期運動に対するパワーアシストに関する研究, 特に予測に基づくアシストの検討が遅れているので「やや遅れている」を選択した.
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| Strategy for Future Research Activity |
本年度は, 時変季節性ARモデルに基づく予測を用いたアシスト法の検討, ならびに派生した研究の実機による検証について重点的に研究することを予定している.
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| Causes of Carryover |
実験機の作製ならびに改良が遅れており, 当初計上していた備品や消耗品の予算執行が遅れた. また, 当初予定していた論文の投稿が遅れ, 論文掲載費の予算の執行も遅れている.
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
まず, 投稿中の論文の掲載費ならびに投稿準備中の国際会議に関連した経費に使用する予定である. これに加え, 複数回の国内外の出張を計画している. また, 実験機の修復や改良に予算を執行することを考えている.
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Research Products
(1 results)
