2015 Fiscal Year Research-status Report
移動ロボットの遠隔制御エリア拡張を目的とするセンサノード配置箇所決定手法の開発
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15K21390
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| Research Institution | Tokyo Denki University |
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Principal Investigator |
澤井 圭 東京電機大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (80624080)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | ネットワークロボティクス / 遠隔操作 / ネットワーク構築 / 通信品質計測 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では遠隔操作を考慮した無線センサノードの開発(以下SN)と共に，スループット，及びパケット・ジッタを参照するSN配置位置決定手法の開発を目的として活動を行っている．
申請書では本研究活動で検討を行う項目として，1)移動ロボットの無線遠隔操作とアドホックネットワークを構築可能なSNの設計・開発，2)開発したSNと移動ロボットに実装可能な通信品質計測手法の提案，3) 1)と2)の成果物を用いたネットワーク構築手法の提案の３点を挙げている．
平成27年度にはSN設計・開発を行い，開発したSNへ実装可能なスループット計測手法の提案を行った．またこれらはSNに実際にスループット計測手法を実装し，実環境にて有効性の確認を行った．有効性を確認する評価実験では，実際に移動ロボットを用いてSN配置によるアドホックネットワーク構築を行っている．ネットワークの構築時には，開発したスループット計測手法を用いてSN配置箇所を決定し，評価実験の結果から通信分断や通信品質が不安定になることを防ぐことを確認している．また現時点では，SNや移動ロボットに実装可能であることを考慮したパケット・ジッタ計測手法の設計と共に，SNへの実装を終えている．
平成28年度の活動では平成27年度の成果であるスループット計測手法とパケット・ジッタ計測手法を用いて，移動ロボットによるアドホックネットワークの構築実験を実環境下にて行う計画としている．．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
本研究の現在までの進捗状況は，おおむね順調に進展している．本研究では申請時に平成27年度の計画として1)移動ロボットの無線遠隔操作とアドホックネットワークを構築可能なSNの設計・開発，2)開発したSNと移動ロボットに実装可能な通信品質計測手法の提案を実施し，平成28年度の計画として3) 1)と2)の成果物を用いたネットワーク構築手法の提案を行うとしている．現在の進捗として，平成27年の計画は達成しており，平成28年度の計画について検討を進めているところである．
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| Strategy for Future Research Activity |
これまでに開発したSNとスループットとパケット・ジッタの計測手法を用いて，移動ロボットによるアドホックネットワーク構築実験を実環境下にて行う．実験を通じて，提案手法によって構築されたネットワークを用いた際の移動ロボットの無線遠隔操作性や安定した通信品質の確保等の点について評価を行い，本研究成果の有効性について確認を行う．また本評価実験を通じて，平成27年度の研究成果の統合環境下での有効性についても議論を行い，修正と改善点の反映を実施する．
そして本研究成果は，学会活動や論文発表を通じて公表して行く．
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| Causes of Carryover |
平成27年度に評価を予定していたパケットジッタ計測手法について，評価実験を終えているスループット計測手法と同時に実環境で実験を行うことが有効性の評価に適していると判断し，次年度使用額として平成28年度に利用することと致しました．そして提案手法のSNやネットワークシステムへの実装作業を優先し，活動を行いました．
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
パケットジッタ計測手法の評価実験に要する機材搬送費，消耗品，人件費，そして材料加工費等として使用することを計画しております．
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