2016 Fiscal Year Annual Research Report
Sensor Node Deployment Method for Expanding Communication Area by Utilizing Mobile Robot
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15K21390
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| Research Institution | Toyama Prefectural University |
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Principal Investigator |
澤井 圭 富山県立大学, 工学部, 講師 (80624080)
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2015-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | センサノード / 移動ロボット / 遠隔操作 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では，移動ロボットの遠隔操作を考慮した無線センサノードの開発と共に，スループット，及びパケット・ジッタを参照するSN配置位置決定手法の開発を目的に検討を行った．平成27年度は，移動ロボットの遠隔操作に求められる通信に関する要求仕様を決定し，それをもとに無線センサノードの設計・開発を行った．検討では，開発した無線センサノードへ実装可能なスループット計測手法の提案し，実際に開発した無線センサノードへ実装しての評価実験から測定制度，利用性を確認した．また開発した無線センサノードによるネットワーク構築を行い，アドホックネットワークにおける移動ロボットの遠隔操作が可能であることも確認した．これらの研究成果をもとに，移動ロボットの遠隔操作範囲拡張を考慮した無線センサノード配置箇所決定手法について，各端末間の電界強度，スループット，パケット・ジッタを用いた手法の開発を行った．電界強度は，パケット転送レートの自動変更を防ぐために監視することで，配置箇所決定に際して一時的な環境ノイズによる影響を除外することができる．またスループット計測は，構築するネットワークが移動ロボットの取得した情報(静止画，動画，音声等の各種センシングデータ)を遠隔操作者に送信できるか確認するために利用し，パケット・ジッタは操作者と移動ロボット間でやりとりされる操作コマンドが，決められた送受信タイミングを維持しているかを評価するために用いることとした．
平成28年度には，無線センサノードへ実装が可能なパケット・ジッタ計測手法を開発し，平成27年度に設計・開発した無線センサノード，スループット計測手法を用いて，移動ロボットによる無線ネットワーク構築実験を実環境下で行い，その有効性を通信品質面にて確認した．
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