感覚フィードバックと体勢感覚情報の融合による巧みな物体マニピュレーション手法（国際共同研究強化）

2017 Fiscal Year Research-status Report

• Project/Area Number: 15KK0013
• Research Institution: Kyushu University
• Principal Investigator: 田原 健二 九州大学, 工学研究院, 准教授 (80392033)
• Project Period (FY): 2016 – 2018
• Keywords: 柔軟指 / 楕円体 / Friction Limit Surface

Outline of Annual Research Achievements

2017/2/21より2017/8/21まで半年間，ストーニーブルック大学機械工学科のKao教授の研究室に滞在し，柔軟半球指先のモデル化について共同研究を行った．
まず，半球形状の柔軟半球モデルを楕円に拡張することを考えた．その際，接触面における摩擦モデルも同様に拡張する必要がでたため，これまでKao教授が提案しているFriction Limit Surfaceモデルについて，楕円への拡張を試みた．
現在，数理的な拡張を引き続き行っている段階である．
また，柔軟接触モデルについて詳細なサーベイを行い，これまでの研究成果の分類を行った．
これにより，本研究の主目的の位置づけが明確になった．

Current Status of Research Progress

3: Progress in research has been slightly delayed.

Reason

当初予定していたい数理モデルの構築に予想以上に時間がかかっている．
また，実験による指先モデルの確認についても，人的リソースが不足しているため，予定よりも遅れている．

Strategy for Future Research Activity

数理モデルを完成させると共に，試作した柔軟指による接触力実験を行い，そのデータ収集および数理モデルとの比較を行っていく．