2016 Fiscal Year Research-status Report
普遍的性質の発見による汎化能力の獲得と学習による状態行動空間の分化（国際共同研究強化）
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15KK0015
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| Research Institution | Hosei University |
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Principal Investigator |
伊藤 一之 法政大学, 理工学部, 教授 (90346411)
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2016 – 2018
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| Keywords | 汎化 / 発見 / 学習 / ソフトロボット / 多脚ロボット |
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| Outline of Annual Research Achievements |
生物は，数少ない経験から未知の多数の事象に適用可能な汎化された振る舞いを構成することができる．これは，高等生物だけではなく，小動物や昆虫などの下等生物にもみられる極めて優れた性質であり，従来の工学における「多数の事象から少数の抽象化された事象を抜き出す」という統計学的な枠組みでは説明が不可能な対照的な現象である．
この生物の仕組みに注目し，本研究では，「汎化機能を実現しているものは，実世界に最初から存在している普遍的性質である」との仮説をたて，この「普遍的性質を発見し汎化を実現するためのプロセス」と，「学習により状態・行動空間を分化させ，振る舞いの精度を向上させてゆくプロセス」の２つのプロセスからなる新しい学習の枠組みを提案した．
２８年度は，イギリスのブリストルロボティクス研究所に渡航し，ブリストルロボティクス研究所のソフトロボット技術を用いて，昨年度に日本で開発した多脚ロボットの改良を行った．
具体的には，生物が先天的に有する機能に注目し，生物が身体を用いて情報を抽象化している仕組みを，ソフトロボットの技術を用いて実現する方法について検討した．その一例として，生物のタコの振る舞いに注目し，ロボット全体がシリコンによって構成された柔軟多脚ロボットを実現し，実験により，タコが物体を把持する際に用いている戦略を再現することで，様々な未知形状の物体の把持が容易に実現可能であることを確認した．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
既に，ソフトロボットを製作するための技術習得，並びに，ソフトロボットを申請課題に適用するためのロボットの基本設計は完了しており，現在，プロトタイプを作製しながら，問題点の洗い出しと改良を行っている段階であり，概ね予定通りに進んでいる．
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| Strategy for Future Research Activity |
年度前半は，生物が先天的に有する機能に注目し，生物が身体を用いて情報を抽象化している仕組みを，ソフトロボットの技術を用いて実現する作業を行う．
年度後半は，日本に帰国し，開発されたロボットに提案する学習アルゴリズムを適用し，様々な未知環境に対応可能であることを確認する．
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