2004 Fiscal Year Annual Research Report
マルチスレッドLispの実時間GC機能の導入とヒューマノイド行動の実現
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16016214
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| Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
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Principal Investigator |
西脇 光一 独立行政法人産業技術総合研究所, デジタルヒューマン研究センター, 研究員 (50359650)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
稲葉 雅幸 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (50184726)
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| Keywords | 知能ロボット / リアルタイム / 実時間OS / ごみ集め / 実時間GC / Lisp処理系 / プログラミングシステム / ロボットソフトウェア |
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| Research Abstract |
本年度は,ロボットのプログラミング開発環境となるマルチスレッドLispにおける実時間応答性を高めるために不必要になったメモリ領域を回収するごみ集め処理(GC)による中断時間をできるだけ短くするための実時間GC処理の導入を以下のような手順で行った.
(1)マルチスレッドLisp : EusLispのソースツリーの整理
現産総研の松井氏のもとでオリジナルソースが管理されているEuslispの処理系において,そのごみ集め処理部を実時間GC機能で置き換える形でのソースプログラムの整理を行った.
(2)実時間GCの実現
実時間GCとして京都大学湯浅教授らのもとで開発されたリターンバリア方式による実時間GC機能をEuslispへ統合することを行った.
(3)実時間OS上への移植
EusLispにリアルタイムOSのシステムコールを利用した実時間スレッド機構を実装すべく,リアルタイムOSであるART-Linux上にEuslispを実装した.
(4)実時間Lisp環境からヒューマノイドロボットを動かすための制御ソフトウェアの構築
周期実行処理,および,センサからのイベントに対応する処理を,EusLispのスレッドにより記述し,実時間GCの性能評価を行った.
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