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2005 Fiscal Year Annual Research Report

マルチスレッドLispの実時間GC機能の導入とヒューマノイド行動の実現

Research Project

Project/Area Number 16016214
Research InstitutionThe University of Tokyo

Principal Investigator

稲葉 雅幸  東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (50184726)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 水内 郁夫  東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 特任教員 (60359651)
岡田 慧  東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 特任教員 (70359652)
Keywords知能ロボット / リアルタイム / 実時間OS / ごみ集め / 実時間GC / Lisp処理系 / プログラミングシステム / ロボットソフトウェア
Research Abstract

本研究では,新しいソフトウェアの応用領域として実世界において認識行動処理を行うヒューマノイドを対象とし,実世界知識表現の上位の記述から,認識行動の並列性記述,リアルタイム性の必要な反射系を,並列性,実時間性,対話性,三次元モデリング機能を特徴とするLisp言語を用いることで,実世界の動的な振る舞いや多様な状況に対応可能な大規模かつ複雑なヒューマノイドソフトウェアを効率よく開発するためのプログラミング環境を構築することを目指し,以下のことを行った.
(1)行動制御プログラミング環境から利用可能な実時間三次元視覚システムの構築
関節の制御プログラムだけではなく,高速の視覚処理機能を搭載した場合に対するLispシステムとの統合環境の構築を行った.三次元視覚処理としては,再帰的に局所相関演算処理を行うことで高速処理が可能となる両眼立体視覚処理を実現した.関節制御に比べれば処理時間が長く,検出対象の種類によって処理時間が異なるものが発生する視覚処理を上位の行動判断系から利用可能な統合システムを実現し,実時間GC機能をもつマルチスレッドLispにおいて,関節制御レベルの処理と視覚情報処理を並存させた行動実験が可能なシステムの実現を行った.
(2)ヒューマノイド行動の総合実験
これまでに開発してきたヒューマノイド行動用のプログラムを実時間性を考慮したプログラムとして再構成し,視覚を用いながら実時間性能の必要となる全身行動を行うヒューマノイド実験を行いシステムの評価と研究総括を行った.総合実験としては,物体が身体に近づいてくる際の身構え動作,二足歩行動作をとりあげ,実時間GC処理が転倒を起こさない歩行行動に有効であることを確認した.

  • Research Products

    (7 results)

All 2005

All Journal Article (6 results) Book (1 results)

  • [Journal Article] Autonomous 3D Walking System for a Humanoid Robot based on Visual Step Recognition and 3D Foot Planner2005

    • Author(s)
      Okada Kei, Ogura Takashi, Haneda Atsushi, Inaba Masayuki
    • Journal Title

      Proceedings of The 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation

      Pages: 625-630

  • [Journal Article] Real-Time and Precise Self Collision Detection System for Humanoid Robots2005

    • Author(s)
      Kei Okada, Masayuki Inaba, Hirochika Inoue
    • Journal Title

      Proceedings of The 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation

      Pages: 1072-1077

  • [Journal Article] Humanoid Motion Generation System on HRP2-JSK for Daily Life Environment2005

    • Author(s)
      Kei Okada, Takashi Ogura, Atsushi Haneda, Junya Fujimoto, Fabien Gravot, Masayuki Inaba
    • Journal Title

      2005 International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA05)

      Pages: 1772-1777

  • [Journal Article] Bracing Behavior in Humanoid through Preview Control of Impact Disturbance2005

    • Author(s)
      Shigeru Kanzaki, Kei Okada, Masayuki Inaba
    • Journal Title

      Proceedings of IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids2005)

      Pages: 175-180

  • [Journal Article] On-site Humanoid Navigation Through Hand-in-Hand Interface2005

    • Author(s)
      Takashi Ogura, Atushi Haneda, Kei Okada, Masayuki Inaba
    • Journal Title

      Proceedings of IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids2005)

      Pages: 175-180

  • [Journal Article] ロボット行動ソフトウェア環境に適した実時間ごみ集め2005

    • Author(s)
      花井 亮, 岡田 慧, 湯淺太一, 稲葉雅幸
    • Journal Title

      コンピュータソフトウェア 22・3

      Pages: 173-178

  • [Book] 岩波講座 ロボット学7 ロボットアナトミー2005

    • Author(s)
      稲葉雅幸, 加賀美聡, 西脇光一
    • Total Pages
      369
    • Publisher
      岩波書店

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Published: 2007-04-02   Modified: 2016-04-21  

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