2008 Fiscal Year Final Research Report
Robust Control of Actuator based on Input Disturbance Estimation Observer designed in Frequency Domain
Project/Area Number |
16078201
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Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
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Allocation Type | Single-year Grants |
Review Section |
Science and Engineering
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Research Institution | Ibaraki University |
Principal Investigator |
SHIRAISHI Masatake Ibaraki University, 理事・副学長(教育) (10091860)
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Project Period (FY) |
2004 – 2008
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Keywords | 周波数領域設計 / ロバスト性 / 入力外乱推定オブザーバ / 軸の振れ / モデル位置決め / アクチュエータ |
Research Abstract |
精密三軸位置決め系(三次元測定機)の縦軸に焦点を絞り、その軸先端の振動抑制を主目的とした。具体的には、提案した周波数領域設計でのオブザーバ(推定器)が振動外乱に対しその抑制にどれだけロバスト推定が可能かを、部分空間法モデルを用いたシミュレーションと実機による検証を行った。その結果、オブザーバ設計の3ステップにおけるパラメータの適宜設定により、振動抑制に十分なロバスト性が得られることが確認された。
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Research Products
(21 results)