• Search Research Projects
  • Search Researchers
  • How to Use
  1. Back to project page

2005 Fiscal Year Annual Research Report

マイクロアクチュエータ・アレイによる圧覚とすべり覚の融合呈示

Research Project

Project/Area Number 16078207
Research InstitutionNagoya University

Principal Investigator

大岡 昌博  名古屋大学, 情報科学研究科, 助教授 (50233044)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 三矢 保永  名古屋大学, 大学院・工学研究科, 教授 (10200065)
宮岡 徹  静岡理工科大学, 理工学部, 教授 (00111815)
Keywordsマイクロ・アクチュエータ / アレイ / PZT / バイモルフ / 二軸 / 触覚 / 圧覚 / 滑り覚
Research Abstract

前年度に開発した圧覚せん断力呈示素子の改良を行うとともに,同じく前年度に試作したマスタ・ハンド・マニピュレータシステムの改良も併せ行った.前年度試作した圧覚せん断力呈示素子の剛性が不十分であることを踏まえ,PZTアクチェータ素子自体の性能向上を継続して行うとともに,バイモルフPZTアクチュエータを2本並行に配列する方式を検討した.その結果,y方向の感度の方がx方向のそれらよりも約2倍の大きいことがわかった.平成16年度では,5倍の差があったことに比べると,xおよびy方向の感度を大幅に揃えることができた.
上述の結果を踏まえて,xおよびy方向の感度の差をさらに減少させることを目的として,2本のバイモルフPZTアクチュエータをある角度を設けて接続することによって構成された新しい2軸アクチュエータを開発した.シミュレーションを実施することにより,本アクチュエータの諸元の最適値を求めた.また,PZTアクチュエータが有する非線形性およびヒステリシス特性を補償することを目的に,多層パーセプトロンによる新しい補償法を開発した.シミュレーションでは,非線形性およびヒステリシス特性をほぼ完全に補償できることを確認した.現在マイクロ加工を進めており,来年度早々に実機による検証実験を実施する予定である.
本マイクロアクチュエータシステムの応用研究についても次のように進めた.マスタ・ハンド・マニピュレータシステムについては,組み立てによる誤差累積により初期状態での呈示ピンの凹凸という大きい問題があった.そこで当該年度では,組み立て時に精度を補償できるような構造となるように改良設計を実施した.これについても製作は完了して,2本指で仮想物体を把握して仮想物体の柔らかさや表面の凹凸形状などを感じ取る予備実験を現在継続している.

  • Research Products

    (6 results)

All 2005

All Journal Article (6 results)

  • [Journal Article] 心理物理学の工学的応用-ハプティック・ディスプレイの評価法2005

    • Author(s)
      大岡昌博
    • Journal Title

      日本機械学会IIP2005情報・知能・精密部門講演会講演論文集 No.05-6

      Pages: 275-276

  • [Journal Article] ピエゾ・アクチュエータを用いたハプティック・ディスプレイ搭載用触覚呈示機構2005

    • Author(s)
      大岡昌博, 加藤圭太郎, 藤原健洋, 三矢保永
    • Journal Title

      第23回日本ロボット学会学術講演会,1A25

      Pages: 1A25

  • [Journal Article] マイクロアクチュエータアレイを用いた触覚ディスプレイ2005

    • Author(s)
      大岡昌博, 加藤圭太郎, 藤原健洋, 松川志保, 三矢保永
    • Journal Title

      日本機械学会2005年度年次大会講演論文集 Vol.4(No.05-1)

      Pages: 269-270

  • [Journal Article] 分布圧覚と滑り覚の合成によるエッジ線呈示2005

    • Author(s)
      周逸如, 大岡昌博, 三矢保永
    • Journal Title

      日本機械学会2005年度年次大会講演論文集 Vol.7(No.05-1)

      Pages: 101-102

  • [Journal Article] A Tactile-haptic Display System Using Micro-actuator Array2005

    • Author(s)
      M.Ohka, K.Kato, T.Fujiwara, S.Matsukawa, Y.Mitusya
    • Journal Title

      Proc.of the 2005 Inter.Sympo.On Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS2005 Micro-Nano COE)

      Pages: 23-38

  • [Journal Article] 高密度ピンアレイ形触覚マウスによる格子状仮想テクスチャ呈示(第1報:高密度ピンアレイ形触覚マウスの試作と性能評価実験法の確立)2005

    • Author(s)
      大岡昌博, 古賀浩嗣, 宮岡徹, 三矢保永
    • Journal Title

      日本機械学会論文集(C編) 71巻711号

      Pages: 3174-3180

URL: 

Published: 2007-04-02   Modified: 2016-04-21  

Information User Guide FAQ News Terms of Use Attribution of KAKENHI

Powered by NII kakenhi