2007 Fiscal Year Annual Research Report
マイクロアクチュエータ・アレイによる圧覚とすべり覚の融合呈示
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16078207
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| Research Institution | Nagoya University |
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Principal Investigator |
大岡 昌博 Nagoya University, 大学院・情報科学研究科, 准教授 (50233044)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
宮岡 徹 静岡理工科大学, 理工学部, 教授 (00111815)
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| Keywords | マイクロアクチュエータ / アレイ / PZT / バイモルフ / 二軸 / 触覚 / 圧覚 / 滑り覚 |
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| Research Abstract |
本年度も前年度に引き続いて,1)2軸マイクロアクチュエータの改良・開発,3)マスタ・ハンド・マニピュレータシステムの改良・開発,3)心理物理実験による呈示装置の評価法の3方向から研究を行った.
まず,マイクロアクチュエータの改良・開発に関しては,前年度確認した円形経路での誤差について調査した.その結果,小リンクをつなぐ軸受け部のがたに問題があることがわかった.それを改良するために内径が0.6mmの含油軸受けを利用した設計を新しく行った.部品製作を実施して,組み立て動作確認を行った.
また,PZTアクチュエータが有する非線形性およびヒステリシス特性を補償することを目的に,昨年度開発した多層パーセプトロンによる新しい補償法の改良をすすめた.上述のマイクロアクチュエータの製作が計画より遅れたため,今年度は主にソフトウェアの改良を行い,シミュレーションにより動作確認を行った.
次に,マスタ・ハンド・マニピュレータシステムに関する研究では,制御システムの構築を主に行った.前年度設計製作を行った新しい制御ボードを制御系に組み入れるとともに,制御プログラムの調整を実施した.動作確認まで行ったが,実験プログラムの完成には至らなかったために,実験の実施は次年度行うこととした.
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