2008 Fiscal Year Final Research Report
Actuation of Active Tethers
| Project/Area Number |
16078208
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Review Section |
Science and Engineering
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| Research Institution | Tohoku University (2005-2008)
Kobe University (2004) |
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Principal Investigator |
TADOKORO Satoshi Tohoku University, 大学院情報科学研究科, 教授 (40171730)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
KONYO Masashi 東北大学, 大学院情報科学研究科, 助教 (20400301)
OHNO Kazunori 東北大学, 大学院情報科学研究科, 講師 (70379486)
TAKEUCHI Eijiro 東北大学, 大学院情報科学研究科, 助教 (00509680)
TAKEMURA Shiro 沖縄工業高等専門学校, 機械システム工学科, 准教授 (70455187)
SAGA Satoshi 東北大学, 大学院情報科学研究科, 助教 (10451535)
TOKUDA Kenichi 和歌山大学, 工学部, 助手 (60335411)
MAKITA Shinobu 国際レスキューシステム研究機構, 神戸ラボラトリー, 研究員
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| Project Period (FY) |
2004 – 2008
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| Keywords | アクチュエータ / ロボット / 分布駆動 / 振動駆動 / 能動索状体 / アクティブテザー / 探査ロボット / ケーブルハンドリング |
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| Research Abstract |
ケーブルやビデオスコープなどの細径の索状体に対し,分布的に繊毛振動駆動を行うことによって索状体全体が能動的に運動を発生できる技術を開発した.拘束下を含む力学的モデリングにより計算機シミュレーションを行い,設計の最適化を行い,分布的形状センシングに基づいて分布的形状制御を行った.本研究成果を活用して開発した能動スコープカメラを災害現場に適用し,その有効性を実証した
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[Presentation] In-Rubble Robot System for USAR Under Debris, Proc. Workshop on Rescue Robotics - DDT Project on Urban Search and Rescue2007
Author(s)
Koichi Osuka, Tomoharu Doi, Satoshi Tadokoro, Naoji Shiroma, Takashi Tsubouchi, Hideyuki Tsukagoshi, Shigeo Hirose, Fumitoshi Matsuno, Takumi Hashizume, Masamitsu Kurisu, Hiroyuki Kuwahara, Toshi Takamori, Yasuyoshi Yokokoji, Shugen Ma, Tatsuo Arai, Koichi Suzumori
Organizer
2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2007)
Year and Date
20070000
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[Remarks] 平成21年8月 計測自動制御学会学術奨励賞(学生畑崎計成が受賞「畑崎他,繊毛振動駆動機構を用いた能動スコープカメラの開発,SI2007]に対して)
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[Remarks] 平成20年12月18日 「今年のロボット」大賞優秀賞(「能動スコープカメラ」に対して)
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[Remarks] 平成20年 日本機械学会基礎潤滑設計部門一般表彰(優秀講演)(助教昆陽雅司が受賞,「昆陽他,単一の揺動振動機構を用いた能動索状体の駆動法」,基礎潤滑設計部門講演会,2008に対して)
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[Remarks] 平成20年6月27日 自治消防60周年記念事業「消防防災ロボット・高度な資機材等」消防庁長官賞最優秀賞(「能動スコープカメラ」に対して)
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[Remarks] 平成19年10月30日 IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter Young Award(IROS2007で発表した「Kazunari Hatazaki, Masashi Konyo, Kazuya Isaki, Satoshi Tadokoro, Fumiaki Takemura, Active Scope Camera for Urban Search and Rescue, Proc. 2007 IEEE/RSJ International
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[Remarks] 平成18年10月11日 IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter Young Award(IROS2006で発表した「Development of an Active Flexible Cable by Ciliary Vibration Drive for Scope Camera」に対して,学生伊崎和也が受賞)
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