2007 Fiscal Year Annual Research Report
多自由度メカトロニクス用インテリジェントアクチュエータの研究
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16078209
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| Research Institution | Okayama University |
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Principal Investigator |
鈴森 康一 Okayama University, 大学院・自然科学研究科, 教授 (00333451)
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| Keywords | アクチュエータ / メカトロニクス / ロボット / センサ |
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| Research Abstract |
平成18年度までの研究成果に基づいて更なるインテリジェント化と多自由度化を進めるとともに,へび型ロボットとアクティブ多面体を具体的な適用対象として,多自由度メカトロニクス機器への適用研究を進めた.
空圧アクチュエータに関しては,前年度に基礎動作を確認した多重変調バルブの研究に注力し,動作周波数帯域を自由に設計できる技術を確立して,1本の空気供給管につながった2本の空圧アクチュエータを自由に独立に駆動することにせいこうした.この際,従来の圧力バルブにくわえて,大気排出バルブも開発し,設計のバリエーションを増やすことができた.
電磁アクチュエータに関しては,平成18年度に試作したインテリジェント電磁アクチュエータの設計変更を進めた.メカトロニクス機器への適用研究に関しては,アクティブ多面体およびへび型ロボットを適用対象として研究を進めた.これは,本研究で確立した設計,制御手法を,実際の多自由度メカトロニクス機器へ適用することにより,その実用性を実証するとともに,実用化に伴う問題点を明確にするために実施している.アクティブ多面体については,一昨年度に確立したインテリジェントシリンダの設計手法に基づき,新たなインテリジェントシリンダを設計,開発し,これを120本組み合わせた120自由度アクティブ多面体のハードウェアを完成させた.20年度にこれを実際に動作させる.
へび型ロボットについては,各インテリジェントアクチュエータに,菅径の変化や曲がり菅,分岐菅に自動的に適応して動作するアルゴリズムを搭載し,高度な分散処理のシステム構築に成功した.
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