| Research Abstract |
昨年度までの研究成果に基づいて, 更なるインテリジェント化と多自由度化を進めるとともに, へび型ロボットとアクティブ多面体を具体的な適用対象として, 多自由度メカトロニクス機器への適用研究を進めた.
空圧アクチュエータに関しては, 前年度に引き続き, 多重変調バルブの研究に注力し, バルブを小型化し, これに伴い動作周波数帯域を100Hzまで広げ, 2本の空圧アクチュエータを安定して自由に独立に駆動することに成功した.
電磁アクチュエータに関しては, 昨年度までに試作したインテリジェント電磁アクチュエータの設計変更を進めた.
メカトロニクス機器への適用研究に関しては, アクティブ多面体およびへび型ロボットを適用対象として研究を進めた.
アクティブ多面体については, 昨年度, 設計し, メカ部分を開発した120自由度アクティブ多面体のハードウェアの制御系を構築し, 動作に成功した.
へび型ロボットについては, これまでの研究, 試作を反映した新しいインテリジェントアクチュエータを再設計, 試作した. 出力, 耐久性などが大きく向上した. また, 制御系も再設計し, より信頼性の高い通信系ならびにサーボ系を構築した. これにより, 管径の変化や曲がり菅, 分岐菅に自動的に適応して動作する高度な分散処理のシステムの動作に成功した.
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