2007 Fiscal Year Annual Research Report
空気圧ソフトアクチュエータの開発と人間親和メカニズムへの応用
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16078210
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| Research Institution | Okayama University |
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Principal Investigator |
則次 俊郎 Okayama University, 大学院・自然科学研究科, 教授 (70043726)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
高岩 昌弘 岡山大学, 大学院・自然科学研究科, 准教授 (60243490)
佐々木 大輔 岡山大学, 大学院・自然科学研究科, 助教 (50372686)
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| Keywords | 空気圧ソフトアクチュエータ / 空気圧ゴム人工筋 / 人間親和メカニズム / ウェアラブルパワーアシスト / パワーアシストグローブ / 福祉・介護ロボット / リハビリテーション支援 / 立ち上がり動作支援装置 |
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| Research Abstract |
少子高齢化社会を迎え、高齢者の生活支援や介護者の支援などを目的とした装置の開発が求められている。本研究では、アクチュエータを身体に装着して筋力を補助・拡張することによりこれらの目的を実現するパワーアシスト装置を開発する。この種の装置に要求される人間親和性を満足するためアクチュエータとして空気圧ゴム人工筋を用い、小型・軽量・柔軟な衣服状のパワーアシストウェアの実現を目指す。その構成要素として、紐状空気圧ゴム人工筋を編んで構成したネット型アクチュエータとゴムと布を素材とするシート状湾曲型アクチュエータを使用していくっかのパワーアシストウェアを試作し、それらの性能評価を実施した。主な内容は下記の通りである。
1.ネット型アクチュエータ
ネット型アクチュエータは平面構造を有し、薄くてコンパクトなものが製できる。これを用いて肩部および肘部の屈曲動作を支援するパワーアシストウェアを試作し、その有効性を明らかにした。
2.シート状湾曲型アクチュエータ
ゴムムと布を用いて軽量・柔軟なシート状アクチュエータが製作できることを明らかにし、これを用いて手指の動作を支援するパワーアシストグローブと上肢動作支援用パワーアシストウェアを開発した。パワーアシスグローブでは、手指の屈曲と伸展の両動作の支援機能を実現し、リハビリテーションなど、その応用分野を拡大した。また、上肢動作支援用ウェアでは、手首と肘部の動作支援を可能とするとともに、軽量・柔軟な特徴を活かした衣服状パワーアシストウェアとしての有用性を示した。
以上の研究成果を通して、本研究の目標である着用性に優れたパワーアシストウェア実現の可能性が明らかになった。
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