Pneumatic Soft Actuator for Human Friendly Mechanism

2008 Fiscal Year Final Research Report

• Project/Area Number: 16078210
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
• Allocation Type: Single-year Grants
• Review Section: Science and Engineering
• Research Institution: Okayama University
• Principal Investigator: NORITSUGU Toshirou Okayama University, 大学院・自然科学研究科, 教授 (70043726)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): TAKAIWA Masahiro 岡山大学, 大学院・自然科学研究科, 准教授 (60243490) ; SASAKI Daisuke 岡山大学, 大学院・自然科学研究科, 助教 (50372686)
• Project Period (FY): 2004 – 2008
• Keywords: ロボティクス / メカトロニクス / ソフトメカニクス / 人間機械システム

Research Abstract

本研究では、人間の身近で作業を行うロボットや各種デバイスを実現するためのアクチュエータとしてゴムなどの弾性体を素材とし、圧縮空気を駆動源とする空気圧ゴム人工筋の開発を行った。また、開発した種々の動作を行う空気圧ゴム人工筋を応用し、把持支援や立ち上がり動作支援など身体の動作を補助するウェアラブルパワーアシスト装置を開発した。

Research Products

• [Journal Article] Wearable Master-Slave Training Device for Lower Limb Constructed with Pneumatic Rubber Artificial Muscles (2008)
  • Author(s): Daisuke Sasaki、Toshiro Noritsugu、Masahiro Takaiwa
  • Journal Title: Journal of Robotics and Mechatronics Vol.20、No.3 Pages: 466-472
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] シート状湾曲型空気圧ゴム人工筋の開発と肘部パワーアシストウェアへの応用 (2008)
  • Author(s): 荒金正哉、則次俊郎、高岩昌弘、佐々木大輔、猶本真司、
  • Journal Title: 日本ロボット学会誌 Vol.26、No.6 Pages: 674-682
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 空気圧ゴム人工筋の開発と人間支援ロボットへの応用 (2006)
  • Author(s): 則次俊郎
  • Journal Title: 日本AEM学会誌 Vol.14、No.3 Pages: 186-190
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 空気圧ゴム人工筋を用いたパワーアシストグローブの開発 (2006)
  • Author(s): 佐々木大輔、則次俊郎、山本裕司、高岩昌弘
  • Journal Title: 日本ロボット学会誌 Vol.24、No.5
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 湾曲型空気圧ゴム人工筋を用いた腰部パワーアシスト装置の開発 (2005)
  • Author(s): 則次俊郎、高雷
  • Journal Title: 日本フルードパワーシステム学会論文集 Vol.36、No.6 Pages: 143-151
  • Peer Reviewed
• [Presentation] Power Assist Wear Driven with Pneumatic Rubber Artificial Muscles (2008)
  • Author(s): Toshiro Noritsugu、Masahiro Takaiwa and Daisuke Sasaki
  • Organizer: Proc. of 15th International Symposium on Mechatronics and Machine Vision In Practice
  • Place of Presentation: ニュージーランド
  • Year and Date: 2008-12-04
• [Presentation] POWER ASSIST WEAR FOR UPPER LIMB DRIVEN BY SHEET-LIKE PNEUMATIC RUBBER MUSCLE、Proc (2008)
  • Author(s): Masaya ARAGANE,oshiro NORITSUGU、Masahiro TAKAIWA、Daisuke SASAKI
  • Organizer: of The 7th JFPS International Symposium on Fluid Power TOYAMA2008
  • Place of Presentation: 富山
  • Year and Date: 2008-09-18
• [Presentation] ツイスト型空気圧人工筋を用いたひねり動作支援 (2008)
  • Author(s): 石野裕文、則次俊郎、高岩昌弘、佐々木大輔
  • Organizer: 第26回日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 兵庫
  • Year and Date: 2008-09-09
• [Presentation] 、シート状湾曲型空気圧ゴム人工筋を用いたパワーアシストグローブの開発 (2008)
  • Author(s): 則次俊郎、間嶋隼平、守本崇昭、佐々木大輔、高岩昌弘
  • Organizer: 日本機械学会2008年度年次大会
  • Place of Presentation: 神奈川
  • Year and Date: 2008-08-04
• [Presentation] 空気圧ゴム人工筋と膝装具を用いた立ち上がり動作支援装置の開発 (2008)
  • Author(s): 藤原啓輔、則次俊郎、高岩昌弘、佐々木大輔、末長大輔
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ロボティクス・メカトロニクス講演会2008
  • Place of Presentation: 長野
  • Year and Date: 2008-06-07
• [Presentation] 空気圧ゴム人工筋を用いた装着型歩行訓練装置 (2008)
  • Author(s): 高田潤、則次俊郎、高岩昌弘、佐々木大輔
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • Place of Presentation: 長野
  • Year and Date: 2008-06-06
• [Presentation] ソフトアクチュエータを用いたパワーアシストウエアの開発 (2008)
  • Author(s): 荒金正哉、則次俊郎、高岩昌弘、佐々木大輔
  • Organizer: 平成20年春季フルードパワーシステム講演会
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2008-05-29
• [Presentation] Pneumatic Soft Actuator for Human Friendly Mechanism 2nd International Symposium on Next-Generation Actuators Leading (2008)
  • Author(s): Toshiro Noritsugu
  • Organizer: Breakthroughs APA Hotel & Resort Tokyo Bay Makuhari
  • Place of Presentation: 千葉
  • Year and Date: 2008-04-17
• [Book] 応用システム編γ7メカトロニクス・ロボティクス (2008)
  • Author(s): 日本機械学
  • Total Pages: 62-71 75-77
  • Publisher: 機械工学便覧
• [Remarks] 「人工筋肉」試験に成功、山陽新聞2008.1.27
• [Patent(Industrial Property Rights)] 流体アクチュエータ及びこの流体アクチュエータを備えた立ち上がり動作支援装置並びに動作支援装置 (2005)
  • Inventor(s): 則次俊郎
  • Industrial Property Rights Holder: 国立大学法人岡山大学
  • Industrial Property Number: 特許権 特願2005-334947
  • Filing Date: 2005-11-18
• [Patent(Industrial Property Rights)] 流体アクチュエータ、流体アクチュエータの製造方法、流体アクチュエータを備えた筋力補助装置、及び流体アクチュエータで構成した拘束具 (2005)
  • Inventor(s): 則次俊郎
  • Industrial Property Rights Holder: 国立大学法人岡山大学
  • Industrial Property Number: 特許権 特願2005-259988
  • Filing Date: 2005-09-07