2008 Fiscal Year Final Research Report
Non-Linear Analysis and Control of Power Ultrasonic Motor for Robots
| Project/Area Number |
16078213
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Review Section |
Science and Engineering
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| Research Institution | Keio University |
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Principal Investigator |
MAENO Takashi Keio University, 大学院・システムデザイン・マネジメント研究科, 教授 (20276413)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
TAKEMURA Kenjiro 慶應義塾大学, 理工学部, 専任講師 (90348821)
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| Project Period (FY) |
2004 – 2008
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| Keywords | 超音波モータ / 振動計測 / 解析 / 制御 / ロボットハンド / 触覚ディスプレイ |
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| Research Abstract |
超音波モータのスタート・ストップ時の過渡応答特性を精密計測するとともに,圧電変換・接触変換を含むモデルを作成することによって,超音波モータの特性を解析する手法を開発した。また,構築したモデルに基づき,超音波モータの非線形制御系を構築し,超音波モータのトルク制御を実現した。さらに、超音波モータを用いた5指ロボットハンドおよび義手、超音波振動子を用いた触覚ディスプレイを開発し、新たなロボットへのアプリケーション例を示した。
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[Presentation] Invited Speech2008
Author(s)
Takashi Maeno, Haptics of Humans and Robots
Organizer
18th International Conference on Artificial Reality and Telexistence
Place of Presentation
横浜
Year and Date
2008-12-03
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