2006 Fiscal Year Annual Research Report
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16078215
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| Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
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Principal Investigator |
矢野 智昭 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (90358218)
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| Keywords | 機械要素 / 電気機器工学 / 省エネルギー / アクチュエータ / 多自由度 |
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| Research Abstract |
平成16年度に試作した高性能非接触三次元座標計測機の構成要素であるレーザ追尾距離計測装置のミラーが経時変化で劣化することが判明した。ミラーが劣化してもレーザ追尾距離計測を可能にするためレーザ光を絞る方法およびミラーの劣化を防ぐ方法を検討した。
平成17年度に試作した多自由度アクチュエータ(2自由度球面同期モータ)の駆動プログラムを開発し、位置制御実験および軌道制御実験を行った。実験の結果、各軸の可動範囲±45度でなめらかに動作することを確認した。
平成17年度に試作した多自由度アクチュエータの出力トルクを測定するため、2軸同時に駆動しても出力トルクを測定することができるトルクテストベッドを設計・試作した。試作したトルクテストベッドは各軸最大1Nmまで測定でき、分解能1mNmである。将来さらに高トルクの多自由度アクチュエータのトルクを測定する場合には、トルク計測部を交換することにより各軸最大2Nmまで測定でき、分解能2mNmに変更可能である。
産業技術総合研究所で試作した多自由度アクチュエータおよび文献調査した多自由度アクチュエータの仕様・性能を比較・検討し、ロボットの関節駆動などに応用する高出力アクチュエータには入れ子構造ではなくすべての駆動力が直接出力軸に伝達される構造が必須であることが判明した。そのような構造を検討し、全く新しい多自由度アクチュエータの構造を考えた。
平成16年度に購入した電磁場解析ソフトウエアを用いて新しい多自由度アクチュエータの解析モデルを作成した。
科研シンポジウム、展示会、国際会議などに科研グループとともに積極的に参加し、成果の普及・宣伝に努めるとともに意見交換を行った。
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