2007 Fiscal Year Annual Research Report
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16078215
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| Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
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Principal Investigator |
矢野 智昭 National Institute of Advanced Industrial Science and Technology, 知能システム研究部門, 主任研究員 (90358218)
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| Keywords | 多自由度 / 球面 / モータ / 座標計測 / 磁場解析 / トラッキング / 多次元 / アクチュエータ |
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| Research Abstract |
平成18年度に試作したトルク計測ベッドを使用して,平成17年度に試作した球面モータの出力トルクを測定した。測定の結果,各軸周りの定格トルクは0.49Nmで,出力軸を傾けてもあまり減少しないことを確認した。本モータは,斜め方向に駆動したときに2軸の出力トルクが加算される特長を有している。トルク計測ベッドを用いて,定格出力時に斜め方向の出力トルク0.69Nmを測定した。本モータの軌遣制御実験により軌道誤差が0.5deg以下であること,最大速度が90deg/secであることを確認した。レーザ干渉計により垂直方向の最大位置決め誤差0.00348degを測定した。これらの実験データにより開発した球面モータが高トルク,および高い位置決め制度を有していることを確認できた。
平成18年度に購入した三次元CADソフトウエアを用いて新しい構造の球面ステッピングモータの電磁場・運動連成モデルを作成し,平成16年度に購入した電磁場解析ソフトウエアを使用して解析を行った。解析の結果,定格トルク0.1Nmで3軸周りに無限回転できることを確認した。解析結果に基づき球面ステッピングモータおよびドライバを設計、試作した。
出力軸を設けた球体を球面モータのロータに接触させ,球面モータの出力を取り出す球面加減速装置を考案し,特許出願を行った。球面ステッピングモータに関して新たな構造と磁極配置を考案し,特許出願を行った。
2回の科研シンポジウム,展示会Techno Frontier 2007,国際会議MHS2007などに科研グループとともに積極的に参加し,成果の普及・宣伝に努めるとともに意見交換を行った。国内学会の講演会や講習会において科研費特定領域研究のセッションを企画した。電気学会誌2007年5月号で科研費特定領域の特集を行った。
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