2007 Fiscal Year Annual Research Report
触覚提示・画像誘導機能を持つ内視鏡型手術ロボットの開発
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16109008
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| Research Institution | Jikei University School of Medicine |
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Principal Investigator |
鈴木 直樹 Jikei University School of Medicine, 医学部, 教授 (40147327)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
服部 麻木 東京慈恵会医科大学, 医学部, 講師 (90312024)
鈴木 薫之 東京慈恵会医科大学, 医学部, 助教 (20338908)
大竹 義人 東京慈恵会医科大学, 医学部, 助教 (80349563)
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| Keywords | 内視鏡型手術ロボソト / 画像誘導システム / Data Fusion / 触覚呈示 |
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| Research Abstract |
Data Fusion磯能を持つHaptic feedback付き内視鏡ロホット全体の安全性のテスト・確認をフタを用いた動物実験により実施した。またこの過程でロボット操作首(術者)の訓練もあわせて実施した。手術作業としては胃内部での粘膜剥離を作業、胃壁を出ての肝臓、胆嚢、腎臓、子宮へのアプローチを試みた。
この1年の間に内視鏡ロボットに適した手術法を安全に実行するための鉗子先端部の爪の形状把持部合の形状の改良を実施し、さらに内視鏡ロボット外形の細部にも注意し、できるだけ消化管内粘膜等の損傷を少なくする努力を行った.また動物実験により粘膜上の状況を認識しやすい触覚提示機能の設定、内視鏡ロボットに適したロボットの現在位置、進行方向の重畳表示法を開発した。また体内で展開した左石のロホットアーム(マニピュレータ)が何らかの原因で外部からの操作か不艮となった場合にワイヤの緊張を解除して経食道的に抜云できる安全機構を付加した。
このようなロボットアームの動作不良は侵入経路である食道の形状の微妙な変化、胃内胃外を間わず手術部位の違いにより発生する状況も明らかとなってきた。このよりな状侃を克服し、本システムを臨床に用いるためのステップとして、人体の形態字的特徴に由来する体内作葉が可能なことを確認するため、ヒトの遺体を用いた動作機能検証の可否の検討を行った。このためタイ、チュラロンコン大学医学部の協カを得て、生体の臓器と同じ柔らかさと柔軟性を持つSoft cadaverを利用し、このための検証実験ができることをあきらかとした。またさらに本実験をタイ国内で実施することを利用し、本内視鏡ロポットシステムを遠隔操作できる、いわゆるTele-NOTESを実施できるかどうかの検討も行い,その実現可能性を得た。
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