2008 Fiscal Year Annual Research Report
触覚提示・画像誘導機能を持つ内視鏡型手術ロボットの開発
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16109008
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| Research Institution | Jikei University School of Medicine |
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Principal Investigator |
鈴木 直樹 Jikei University School of Medicine, 医学部, 教授 (40147327)
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| Keywords | 内視鏡型手術ロボット / 画像誘導システム / Data Fusion / 触覚提示 |
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| Research Abstract |
1)ロボットアーム先端部の形状と動作範囲の決定
体内組織に細かな損傷を残さず、かつ適切な作業を迅速に行なえるようなロボットアーム先端部の形状とロボットアーム全体の稼働範囲を決定し、駆動実験における評価に基づいて最終システムに搭載した。
2)触覚提示装置の最終機能決定
食道内、および胃壁の軟組織の材質にできるだけ特化して高い感度を持たせることにより、粘膜を含む柔らかさを表示しやすくし、ロボットアームが強過ぎる力で把持しないようにする機能を持たせ、評価実験を経て最終システムに搭載した。
3)ロボットアーム非常時脱出機構の決定
体内で大きく展開した左右のロボットアームが何らかの原因で動作を停止した場合でも、開腹せずに安全に食道を介して回収できるようにするための機能を開発した。これにより脱出時のロボット本体の構造の柔軟性を確保し、評価実験を経てシステムに搭載した。
4)ナビゲーション機能の最終的機能の決定
過去4年間の経験を基に、最も内視鏡ロボットシステムによる手術作業に適したナビゲーション機能(主観画像である内視鏡画像上での重畳表示と内視鏡ロボット先端部の絶対的位置を示す客観画像の両方の表示機能を含む)を決定した。またこれに基づき術者コンソール側のモニタ位置を決定し、評価実験を経て最終システムに搭載した。
5)遠隔手術機能(Tele-NOTES)の確立
本システムに将来必須となるであろう、内視鏡型手術ロボットシステムの遠隔手術機能を決定することができ、これに基づく外科的治療内容を策定した。これによりTele-NOTESともいうべき新しい外科的アプローチを確立することができた。
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