2004 Fiscal Year Annual Research Report
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16200040
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Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
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| Research Institution | Shinshu University |
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Principal Investigator |
本郷 一博 信州大学, 医学部, 教授 (00135154)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
田中 雄一郎 信州大学, 医学部, 助教授 (70192177)
柿澤 幸成 信州大学, 医学部附属病院, 助手 (50359733)
後藤 哲哉 信州大学, 医学部附属病院, 助手 (30362130)
藤江 正克 早稲田大学, 理工学部, 教授 (20339716)
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| Keywords | 手術操作型ロボット / マニピュレーター回転機構 / ナビゲーション対応 / 多関節型保持装置 |
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| Research Abstract |
我々が使用している脳神経外科手術操作型ロボットである微細脳神経外科手術支援システムの操作性能の更なる改善を目的に今年度の研究を行った。
これまでロボットを製作してきた日立製作所と共同して開発設計・試作を行った。
1.剥離操作面の変更機構:回転駆動モーターを用いてマニピュレーター保持回転部分を±45°〜90°回転させることにより、先端術具を収めた外筒が回転する機構にした。
2.先端術具の関節自由度の追加:新たに先端術具のうちSフック型微細摂子が±45°の関節可動が出来るようにした。
3.メンテナンスの簡便化:同じく先端術具の把持鉗子型微細摂子はモーター駆動部と連結・着脱出来るように接続アタッチメント部分を試作した。
4.ナビゲーション装置への対応:新たに試作したハブは日本メドトロニック社製ナビゲーションシステムStealth Stationマーカーを装着出来るように製作した。
これに平成17年度に製作するマニピュレーター全体の前後進装置を合わせても、総重量6kg以内に抑まるように試作した。
以上の改良に並行して、マニピュレーターの病変部位への刺入角度に自由を持たせるために、新たな保持装置を検討した。
マニピュレーター装置を保持出来るような多関節型保持装置を製作しているメーカーを数社訪問し、その中から安川電機を選定した。使用や安全面について検討し、マニピュレーターの試作が終わった今春から実験をするべく仔細を詰めている。
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