2005 Fiscal Year Annual Research Report
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16200040
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| Research Institution | Shinshu University |
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Principal Investigator |
本郷 一博 信州大学, 医学部, 教授 (00135154)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
田中 雄一郎 信州大学, 医学部, 助教授 (70192177)
柿澤 幸成 信州大学, 医学部附属病院, 助手 (50359733)
後藤 哲哉 信州大学, 医学部附属病院, 助手 (30362130)
藤江 正克 早稲田大学, 理工学部, 教授 (20339716)
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| Keywords | 脳神経外科手術ロボット / 多関節型保持装置 / 手術シミュレーション / 回転機構 / ナビゲーション |
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| Research Abstract |
我々が使用している脳神経外科手術操作型ロボットである微細脳神経外科手術支援システムの操作性能の更なる改善を目的に昨年度に引き続き今年度の研究を行った。
これまでロボットを製作してきた日立製作所と共同して開発設計・試作を行った。
昨年度に行った改良点は以下の4点であった。
1.剥離操作面の変更機構:回転駆動モーターを用いてマニピュレーター保持回転部分を±45°〜90°回転させることにより、先端術具を収めた外筒が回転する機構にした。
2.先端術具の関節自由度の追加:新たに先端術具のうちSフック型微細摂子が±45°の関節可動が出来るようにした。
3.メンテナンスの簡便化:同じく先端術具の把持鉗子型微細摂子はモーター駆動部と連結・着脱出来るように接続アタッチメント部分を試作した。
4.ナビゲーション装置への対応:新たに試作したハブは日本メドトロニック社製ナビゲーションシステムStealth Stationマーカーを装着出来るように製作した。
上記4点のうち改良を加える必要があったものに、改良を加えた。これに今年度はマニピュレーター全体の前後進装置を新たに設計・製作し、整合させた。新たな保持装置の可搬重量である6kg以内に抑まるよう製作した。
以上の改良に並行して、マニピュレーターの病変部位への刺入角度に自由を持たせるために、新たな保持装置を検討し、導入した。
マニピュレーター装置を保持出来るような多関節型保持装置を製作している安川電機と協議し、安全性を確立すべく改良設計・製作を行った。操作に精通するため、安川電機を訪れ、操作教育を受講し訓練した。改良を行ったマニピュレーターを保持した状態で、死体脳の手術シミュレーション操作を生中継でアメリカ・カリフォルニア州で開催された環太平洋ロボット学会場で公開した。今後は更なる操作性の改善を目的として、基礎的な操作実験を行う予定である。
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