2006 Fiscal Year Annual Research Report
ハイブリッドシミュレーションによる双腕ロボットの次世代遠隔操作技術の獲得
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16206024
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| Research Institution | Tohoku University |
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Principal Investigator |
内山 勝 東北大学, 大学院工学研究科, 教授 (30125504)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
近野 敦 東北大学, 大学院工学研究科, 助教授 (90250688)
佐藤 大祐 東北大学, 大学院工学研究科, 助手 (40344692)
阿部 幸勇 東北大学, 大学院工学研究科, 助手 (80261600)
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| Keywords | 知能ロボティクス / 宇宙科学 / 機械力学・制御 / 知能機械 / 微小重力 |
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| Research Abstract |
本研究では、研究代表者らがこれまで培ってきたハイブリッドシミュレーション技術を核として、宇宙開発構想を実現するような双腕ロボットの次世代遠隔作業技術の獲得を目指す。具体的には、双腕宇宙ロボットによるトラス構造物組立作業と人工衛星の回収作業を例とし、これを研究室内で再現する双腕ロボット遠隔操作作業模擬実験システムを構築し、これら作業を遠隔操作によって実現することを目的としている。
本年度は、双腕ロボットの遠隔操作によるトラス構造物組立作業の実現のために、組立作業の動作解析から遠隔操作指令と連動して実行される部分的自律機能の双腕ロボットへの導入を行った。この過程において、トラスを組み上げる際に起こるピンとホールの3か所同時はめ合わせ作業が実現されたことは大きな進展であった。今後さらに、双腕ロボットによる作業行動モデルの生成とそのコンピュータソフトウェアの開発を行い、トラス構造物が部品だけの状態から一つのユニットまでの組み立て作業を実現する。なお、このために必要となる視覚センサの導入が現在終了していないため、これについても早期に組み込む予定である。以上より、センサ情報と作業モデルソフトウェアを融合から自律的に行動を実行することが可能なロボットシステムを開発し、遠隔操作によるトラス構造物組み立て作業を実現する。
また、もう一つの対象作業と位置付けた人工衛星のメンテナンスや故障時の修理のために行う回収作業の実現のために、ハイブリッドモーションシムレーションによる回転物体の把持作業模擬を実現してきた。モーションシミュレータにより衛星に装備されているペイロードアタッチフィッティングを把持部分と決定し、これを双腕ロボットにより把持し回転運動を止める作業模擬を行った。今後は把持戦略を検討し、より円滑な把持作業を実現する。
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