2005 Fiscal Year Annual Research Report
宇宙太陽発電用膜面トラス構造体の自己組み立て・自己修復システムに関する研究
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16300051
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
村田 智 東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 助教授 (10334533)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
古谷 寛 東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 助教授 (00190166)
高玉 圭樹 東京工業大学, 大学院総合理工学研究科, 講師 (20345367)
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| Keywords | 宇宙太陽発電衛星 / テンセグリティ構造体 / インフレータブル構造 / 自己組み立て(自動組み立て) / 自己修復 / 膜面展開 / 故障診断 / モジュール型 |
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| Research Abstract |
前年度に引き続き,宇宙太陽発電膜面トラス構造体の自己組み立て・自己修復システムについて研究をすすめている.今年度の主な研究項目は以下のとおりである.
・連続展開が可能なインフレータブルモジュールの構成およびその展開法について検討した.
・二次元展開膜面の折り畳みと展開特性について検討を行った.提案する「回転二重折りパターン」による直径1m,0.6m,0.3mの各小型実験モデルについて,展開力と展開率の関係を実験計測し,理論解析との対応から準静的相似パラメータを重回帰分析により導出し,膜面の膜厚,折り目間隔,膜面半径が展開特性に及ぼす影響を明らかにした.
・インフレータブル構造を基盤構造に適用するために,二層テンセグリティ・インフレータブル構造モデルを試作し,展開特性の検討を行った.
・マルチセル・インフレータブルチューブを提案し,概念モデルの試作を行い,展開制御について検討した.
・貼合わせ型インフレータブルチューブと膜面を一体化した膜構造に対して,展開過程ならびに展開後に局所変形を回避可能な可展開型インフレータブル膜面を提案し,概念モデルの試作ならびに検討を行った.
・宇宙太陽発電衛星(SSPS)の自己修復システムとして,(1)一つのパネルが一つの自律主体として故障診断する自律分散型故障診断,(2)パーティクルフィルタを用いた故障状態の推定手法,(3)大規模構造物における分散知識の集約方法,(4)宇宙環境を高次元多峰性関数と見立てた関数推定方法を探求した.
・SSPSの自己組み立ての一貫として,(5)自ら構造体の配置位置を決めるマルチエージェント型配置と最適計算に基づく配置,(6)故障ロボットの状態推定に基づく知識利用方法を検討した.
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[Journal Article] A multiagent learning mechanism based on collective knowledge exchange2006
Author(s)
Suematsu, Y.L., Nawa, E., Takadama, K., Shimohara, K., Katai, O.
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Journal Title
計測自動制御学会,第18回自律分散システムシンポジウム
Pages: 39-42
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