• Search Research Projects
  • Search Researchers
  • How to Use
  1. Back to project page

2006 Fiscal Year Annual Research Report

宇宙太陽発電用膜面トラス構造体の自己組み立て・自己修復システムに関する研究

Research Project

Project/Area Number 16300051
Research InstitutionTokyo Institute of Technology

Principal Investigator

村田 智  東京工業大学, 大学院総合理工学研究科, 助教授 (10334533)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 古谷 寛  東京工業大学, 大学院総合理工学研究科, 助教授 (00190166)
高玉 圭樹  電気通信大学, 電気通信学部, 助教授 (20345367)
Keywordsインフレータブル / チューブ / 展開特性 / 構造設計 / 自己組立 / モジュラー構造物 / 故障検出 / 自己修復
Research Abstract

・構造モジュール系
(1)支持構造部を構築するための連続展開が可能なインフレータブルモジュールの構成およびその展開法について検討した.また,新たに可収納型インフレータブル要素を提案し,設計製造方法について検討するとともに,試験モデルの試作,地上展開実験を通して,その構造力学特性を明らかにした.(2)大型構造物の構築のための可収納型インフレータブルチューブならびにマルチセルインフレータブルチューブを用いた構造モジュールの構築について検討し,その試作を行い展開特性を明らかにした.(3)インフレータブルチューブからなる展開型膜面支持構造の構造最適化について検討した.(4)太陽発電膜面の展開のために,インフレータブルチューブと膜が一体となった多角形型要素の構成方法を提案した.従来,単純貼り合せ構成によるインフレータブルチューブの場合に生じやすかった局部座屈形状を避けるため,展開後の形状を考慮した最適設計を行うことにより,平面度の高い膜面パネル構造を製造することを可能にした.
・自動組み立て系
ロボットによる組み立ての自動化が容易なモジュール型宇宙構造として、連続展開可能な宇宙構造物の設計・試作を行った。この構造物は、ロール状のインフレータブルチューブ2本を織り合わせてオクテットトラス構造体を連続的に形成するもので、構造体の2ユニットに相当する移動プラットフォーム上で自動的に組み立てることができる。実際にトラス構造体を試作し、自動組み立て手法の検討をすると同時に、その強度試験などを行った。
・プランニング系
自律分散型故障検出手法の実応用可能性を調べるために,実規模と同じ一万モジュールを用いたシミュレーション実験を行った.その結果,実データから計算した故障率において100%の故障診断が可能であるだけでなく,その100倍の故障率においても96%以上の診断が可能であることが明らかになった.また,宇宙太陽発電衛星の組み立ての一部として,複数ロボット間のモジュール運搬をロボット間の組織構造を考慮して行う手法を考案し,その有効性をシミュレーション上で検証した.

  • Research Products

    (23 results)

All 2007 2006

All Journal Article (22 results) Book (1 results)

  • [Journal Article] Self-Reconfigurable Robots2007

    • Author(s)
      Satoshi Murata, Haruhisa Kurokawa
    • Journal Title

      IEEE Robotics & Automation Magazine March 2007

      Pages: 71-78

    • Description
      「研究成果報告書概要(和文)」より
  • [Journal Article] 張力場要素で決まる膜面形状について2007

    • Author(s)
      岩佐貴史, 名取通弘, 樋口 健, 古谷 寛
    • Journal Title

      日本膜構造学会 膜構造研究論文集2006 20

      Pages: 43-49

  • [Journal Article] 期待報酬推定型Profit Sharingにおけるロバスト性解析 : 無効ルール制御条件における理論的考察と局所解問題への展開2007

    • Author(s)
      根橋 壮, 宮崎和光, 高玉 圭樹
    • Journal Title

      計測自動制御学会,第19回自律分散システミシンポジウム

      Pages: 79-84

  • [Journal Article] Modular Structure Assembly Using Blackboard Path Planning System2006

    • Author(s)
      Yuzuru Terada, Satoshi Murata
    • Journal Title

      Proceedings of 22nd International Symposium Automation and Robotics Construction(ISARC 2006)

      Pages: 852-857

  • [Journal Article] Modular Structure Assembly using Gradient Field2006

    • Author(s)
      Yuzuru Terada, Satoshi Murata
    • Journal Title

      Proceeding of 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS2006) (CD-ROM)

      Pages: 604-611

  • [Journal Article] エージェント間の協調動作を利用したモジュラー構造物組立2006

    • Author(s)
      寺田弦, 村田智
    • Journal Title

      第16回インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文集

      Pages: 205-210

  • [Journal Article] Dynamic Properties of Rotationally Skew Fold membrane for Spinning Solar Sail2006

    • Author(s)
      Hiroshi Furuya, Yosuke Inoue
    • Journal Title

      Proc. 47th AIAA/ASME/ASCE/AHS/ASC Structures, Structural Dynamics and Material Conference AIAA-2006-19 80 (CD-ROM)

      Pages: 1-4

  • [Journal Article] Concept of Inflatable Tensegrity for Large Space Structures2006

    • Author(s)
      Hiroshi Furuya, Makiko Nakahara, Satoshi Murata, Daisuke Jodoji, Yuzuru Terada, Keiki Takadama
    • Journal Title

      Proc. 47th AIAA/ASME/ASCE/AHS/ASC Structures, Structural Dynamics and Material Conference AIAA-2006-17 00 (CD-ROM)

      Pages: 1-3

  • [Journal Article] A Concept of Retractable Tubes2006

    • Author(s)
      Hiroshi Furuya, Makiko Nakahara
    • Journal Title

      25th International Symposium on Space Technology and Science(ISTS) ISTS 2006-c-15

      Pages: 1-3

  • [Journal Article] 変形を考慮した単純貼り合わせ多角形インフレータブル構造2006

    • Author(s)
      片桐 功, 古谷 寛
    • Journal Title

      日本航空宇宙学会第48回構造強度に関する講演会 48

      Pages: 102-104

  • [Journal Article] 伸展・収縮可能なインフレータブルチューブの構造概念2006

    • Author(s)
      中原麻希子, 古谷寛
    • Journal Title

      日本航空宇宙学会第48回構造強度に関する講演会 48

      Pages: 111-113

  • [Journal Article] スピン展開実験による二次元ソーラーセイル膜面の展開動特性の検討2006

    • Author(s)
      井上陽介, 古谷 寛
    • Journal Title

      日本航空宇宙学会第48回構造強度に関する講演会 48

      Pages: 114-116

  • [Journal Article] Deployment Characteristics of Multi-Cellular Inflatable Tubes2006

    • Author(s)
      Hiroshi Furuya, Makiko Nakahara, Satoshi Murata, Keiki Takadama
    • Journal Title

      Proc. 57th International Astronautical Congress(IAC) IAC-06-C2.2.1 0 (CD-ROM)

      Pages: 1-5

  • [Journal Article] 単純貼り合わせインフレータブルインフレータブル展開膜面の展開実験2006

    • Author(s)
      片桐 功, 古谷 寛, 中原麻希子
    • Journal Title

      日本航空宇宙学会第50回宇宙科学技術連合講演会 50

      Pages: 1709-1713

  • [Journal Article] 可収縮型なインフレータブルチューブの構造特性が展開・収縮に及ぼす影響2006

    • Author(s)
      中原麻希子, 古谷 寛
    • Journal Title

      日本航空宇宙学会第50回宇宙科学技術連合講演会 50

      Pages: 1720-1725

  • [Journal Article] マルチセルインフレータブルチューブを用いたテンセグリティ構造モデルの試作2006

    • Author(s)
      中原麻希子, 古谷 寛, 村田智, 高玉圭樹
    • Journal Title

      日本航空宇宙学会第50回宇宙科学技術連合講演会 50

      Pages: 1732-1735

  • [Journal Article] Detecting Failure of Spacecraft Using Separated States in Particle Filters,(これは国際会議で発表後セレクトされた次項の論文の修正版であり、同タイトルであるが内容は大幅に修正されたものである)2006

    • Author(s)
      Takadama, K., Murakami, T., Kawahara, Y.
    • Journal Title

      Post-proceeding of The 25th International Symposium on Space Technology and Science : ISTS'06

      Pages: 1437-1442

  • [Journal Article] Detecting Failure of Spacecraft Using Separated States in Particle Filters,2006

    • Author(s)
      Takadama, K., Murakami, T., Kawahara, Y.
    • Journal Title

      The 25th International Symposium on Space Technology and Science : ISTS'06

      Pages: 1-6

  • [Journal Article] 自律分散型故障診断手法の提案 - on-line 分散型診断手法との比較 -2006

    • Author(s)
      服部聖彦, 高玉圭樹, 村田 智, 古谷寛, 上野浩史, 稲場典康, 小田光茂
    • Journal Title

      人工知能学会学会誌 Vol.21,No.4

      Pages: 417-426

  • [Journal Article] 行動価値に着目した学習分類子システムの改善 : マルチエージェント強化学習への接近2006

    • Author(s)
      井上寛康, 高玉 圭樹, 下原 勝憲
    • Journal Title

      情報処理学会誌 Vol.47,No.5

      Pages: 1483-1492

  • [Journal Article] Community of Practice under Leaning Classifier Systems,2006

    • Author(s)
      Suematsu, Y.I.L., Takadama, K., Shimohara, K., Katai, O.
    • Journal Title

      The 9th International Workshop on Learning Classifier Systems (IWLCS'06)

      Pages: 1-3

  • [Journal Article] Analyzing Robustness in Multiagent Reinforcement Learning-A comparison between Profit Sharing and Q-Learning-2006

    • Author(s)
      Nehashi, T., Takadama, K., Miyazaki, K.
    • Journal Title

      The 11th International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB'06)

      Pages: 47-50

  • [Book] 機械工学便覧 基礎編α7 4.8.5 細胞型ロボット(SRロボット)(日本機械学会編)2006

    • Author(s)
      村田 智(分担執筆)
    • Total Pages
      126
    • Publisher
      日本機会学会

URL: 

Published: 2008-05-08   Modified: 2016-04-21  

Information User Guide FAQ News Terms of Use Attribution of KAKENHI

Powered by NII kakenhi