2006 Fiscal Year Annual Research Report
複数センサ情報の統合による広域屋外環境の3次元モデル化に関する研究
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16300057
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| Research Institution | NARA INSTITUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGY |
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Principal Investigator |
横矢 直和 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 教授 (10252834)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
山澤 一誠 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教授 (40283931)
神原 誠之 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助手 (10346306)
佐藤 智和 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助手 (50362835)
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| Keywords | コンピュータビジョン / 複合現実感 / 3次元モデリング / 3次元環境モデル / 3次元復元 / 複数センサ融合 / 多視点距離データの位置合せ / デジタルアーカイブ |
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| Research Abstract |
1.地上撮影全方位ビデオ映像からの3次元復元
本項目では、全方位マルチカメラシステムLadybugを用いた移動撮影に基づくshape-from-motion技法による屋外シーンの3次元復元を目指している。本年度は、前年度に開発した、移動体による地上撮影全方位ビデオ映像からのshape-from-motion技法とマルチベースラインステレオ法を用いた3次元復元に基づく「側面形状モデル」構築技術の改良を行った。
2.空撮ビデオ映像からの3次元復元
本項目では、前年度に取得したヘリコプターからの空撮ビデオ映像に対してshape-from-motion技法を適用することによる「航空形状モデル」構築技術を開発した。手法は基本的に項目1と同じであり、shape-from-motion技法によって、ビデオ映像撮影時の各フレームのカメラの位置・姿勢情報の復元と粗な特徴点の3次元復元を行い、カメラの位置・姿勢情報をもとにビデオ映像に対してマルチベースラインステレオ法を適用し、環境の密な3次元復元を行う。
3.レーザレンジファインダによる高精度3次元計測
本項目では、レーザレンジファインダを用いた高精度3次元計測によるテクスチャつき3次元環境モデルの構築を目指している。本年度は、逐次的な多地点計測のための計測密度に基づくビュープラニング法を開発するとともに、多視点距離画像統合による「部分詳細形状モデル」に対する隠蔽を考慮した最適なテクスチャ選択手法を開発した。
4.異種3次元形状データの統合によるテクスチャつき3次元景観モデルの構築
本項目では、上記の項目1〜3で得られる空間分解能・精度の異なる異種3次元形状データを統合するための動的輪郭法を開発することによって、「広域屋外環境のテクスチャつき3次元モデル化」技術を確立し、本学キャンパスを対象とした異種データ統合実験により、有効性を検証した。
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