2005 Fiscal Year Annual Research Report
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16360121
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
小俣 透 東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 助教授 (10262312)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
小杉 幸夫 東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 教授 (30108237)
高山 俊男 東京工業大学, 大学院総合理工学研究科, 助手 (80376954)
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| Keywords | ロボット / 脚ロボット / 移動ロボット / パラレルロボット / ハイパースペクトルセンサ |
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| Research Abstract |
全身作業可能な脚ロボットの開発
2本の脚が膝立ち姿勢をとり,残りの脚を腕として活用する脚ロボットを提案してきた.膝立ちする2脚が胴体と残りの脚を支えなければならず,その膝関節に負担がかかる.特に,4本の脚を腕として活用する6脚ロボットの場合,さらに負担がかかる.よって,膝関節の負荷に耐えられる脚を開発しなければならない.そこで本年度は,これを軽減する方法として,リンクを用いた変速機構と,ばねを用いた加重補償機構を考案した.後者が脚ロボットにより適しているので,これを組み込んだ脚2本を開発した.これにより大きな重量を支えられる6脚ロボットを開発する見通しを得た.さらに,腕先で力作業ができるように,力に耐えられるハンドを開発した.100gの指関節が10kgの荷重に耐えられることを確認した.なお,リンクを用いた変速機構の応用として,人間の歩行および立ち上がりを支援する支援機を開発した.
パラレル移動ロボットの開発
上体部をパラレルメカニズムとする移動ロボットを提案してきた.本年度は上体部に回転3自由度と上下方向の並進自由度を有するパラレル移動ロボットを開発した.このパラレルメカニズムに2自由度のアームを装着し,アーム先端が合計6自由度を有するようにした.パラレルメカニズムとアームを活用して,他の移動ロボットを持ち上げることが可能になることを実験的に確認した.
これらのロボットのセンシング法としてハイパースペクトルを利用した方法を考案した.
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